[发明专利]一种基于多目视觉的携纱器剩余纱线量检测方法

权利要求书

1.一种基于多目视觉的携纱器剩余纱线量检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)在携纱器上端安装多个视觉传感器；

(2)多个视觉传感器用以检测携纱器的纱线含量，获得纱线的距离信息和纱线卷的直径信息，并计算携纱器的纱线含量；

所述步骤(2)包括如下子步骤：

(2.1)多个视觉传感器分别获得距离信息h_n和纱线卷的直径信息d_n；n为视觉传感器的数量，为大于1的整数；距离信息h_n为第n个视觉传感器到围绕在携纱器上的纱线卷的上端面的距离，

(2.2)计算纱线剩余量x为

其中，h表示视觉传感器到纱线卷底端的距离，每个视觉传感器到纱线卷底端的距离均相同；

(3)设定携纱器纱线含量的阈值范围，将携纱器的纱线含量与阈值范围进行对比，若所述纱线含量信息大于该阈值范围的最高值，发出一般提示模式的声音提示信号并继续编织；若所述纱线含量信息位于该阈值范围内，发出紧急提示模式的声音提示信号并继续编织；若所述纱线含量信息小于该阈值范围的最低值，直接进行报警并停止编织机的工作，提示需更换新的纱线；

(4)重复步骤(2)-(3)，直至完成整个编织过程。

2.根据权利要求1所述的携纱器剩余纱线量检测方法，其特征在于：步骤(2)中，在纱线卷的上表面均匀分布n个孔，将视觉传感器安装在纱线卷的上部，并且使视觉传感器自动对应携纱器旋转而旋转。

3.根据权利要求1所述的携纱器剩余纱线量检测方法，其特征在于：步骤(3)中的阈值范围最低值设为第一阈值，阈值范围最高值设为第二阈值，输入第一阈值与第二阈值形成阈值范围。