[发明专利]非线性误差反馈转矩控制方法、系统、约束方法

说明书

本发明涉及非线性误差反馈转矩控制方法、系统、约束方法。所述非线性误差反馈转矩控制方法包括以下步骤：以汽车的其中一个车轮作为控制对象，获取车轮的滑转率值和滑转率门限值，将滑转率值和滑转率门限值进行差值计算得到滑转率偏差；获取车轮的驱动转矩实际值，将驱动转矩实际值和一个预设的驱动转矩期望值进行差值计算得到驱动转矩偏差；通过滑转率偏差和所述驱动转矩偏差进行非线性组合计算出车轮的驱动转矩调整值；通过驱动转矩调整值去调整所述车轮的驱动转矩实际值，直至车轮的驱动转矩实际值与驱动转矩期望值相同。本发明采用非线性误差的方式获得驱动转矩调整值，能够减少误差率，提高对汽车转矩调整的精准度，从而有效防止车轮打滑。

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，特别是涉及非线性误差反馈转矩控制方法、非线性误差 反馈转矩控制系统、基于粒子群可拓控制转矩约束方法。

背景技术

分布式轮毂电机驱动汽车由于轮毂内空间小，电机容易产生故障，从而影响其驱动性能， 严重时会影响其汽车行驶稳定性。由于汽车在行驶的过程中路面状况也一直在改变，在低附 着路面行驶时汽车的车轮容易出现打滑情况，为了防止车轮打滑，需要对车轮的驱动转矩进 行调整，实际调整过程中由于误差较大对汽车调整的精准度有限，导致无法有效防止车轮打 滑。

发明内容

基于此，有必要针对防止车轮打滑的转矩调整误差大问题，提供一种非线性误差反馈转 矩控制方法、非线性误差反馈转矩控制系统、基于粒子群可拓控制转矩约束方法。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

非线性误差反馈转矩控制方法其应用在汽车中，去调整所述汽车的汽车模型的驱动转矩 参数，所述汽车具有多个车轮，所述汽车模型针对每个车轮具有一个驱动转矩参数，所述汽 车模型根据不同的所述驱动转矩参数得到相应车轮的驱动转矩实际值，以防止相应车轮打 滑，所述非线性误差反馈转矩控制方法包括以下步骤：

以汽车的其中一个车轮作为控制对象，获取所述车轮的滑转率值和滑转率门限值，将所 述滑转率值和所述滑转率门限值进行差值计算得到滑转率偏差；

获取所述车轮的驱动转矩实际值，将所述驱动转矩实际值和一个预设的驱动转矩期望值 进行差值计算得到驱动转矩偏差；

通过所述滑转率偏差和所述驱动转矩偏差进行非线性组合得到非线性控制律，其中，非 线性控制率u₀＝k₀e₀+fst(e₁，c₀e₂，r₀，h₀)，e₀＝∫e₁，k₀为增益系数，c₀为阻尼系数，h₀为 采样时间，调节系数r₀＝0.05/h₀，fst(·)是最速控制综合函数,e₁为滑转率偏差，e₂为转矩 偏差；

通过所述非线性控制率计算出所述车轮的驱动转矩调整值，所述驱动转矩调整值其中，b₀为补偿因子；

将所述驱动转矩调整值作为所述驱动转矩参数以调整所述车轮的驱动转矩实际值，直至 所述车轮的驱动转矩实际值与所述驱动转矩期望值相同，以预防所述车轮打滑。

进一步的，所述滑转率门限值的计算方法包括以下步骤：

获取所述车轮的横摆角速度偏差和所述滑转率值；

将所述横摆角速度偏差和所述滑转率值通过模糊门限值算法得到所述滑转率门限值。

进一步的，所述横摆角速度偏差的计算方法包括以下步骤：

获取所述车轮的横摆角速度实际值；