[发明专利]非线性误差反馈转矩控制方法、系统、约束方法

权利要求书

1.非线性误差反馈转矩控制方法，其应用在汽车中，去调整所述汽车的汽车模型的驱动转矩参数，所述汽车具有多个车轮，所述汽车模型针对每个车轮具有一个驱动转矩参数，所述汽车模型根据不同的所述驱动转矩参数得到相应车轮的驱动转矩实际值，以防止相应车轮打滑，其特征在于，所述非线性误差反馈转矩控制方法包括以下步骤：

以汽车的其中一个车轮作为控制对象，获取所述车轮的滑转率值和滑转率门限值，将所述滑转率值和所述滑转率门限值进行差值计算得到滑转率偏差；

获取所述车轮的驱动转矩实际值，将所述驱动转矩实际值和一个预设的驱动转矩期望值进行差值计算得到驱动转矩偏差；

通过所述滑转率偏差和所述驱动转矩偏差进行非线性组合得到非线性控制律，其中，非线性控制率u₀＝k₀e₀+fst(e₁,c₀e₂,r₀,h₀)，e₀＝∫e₁，k₀为增益系数，c₀为阻尼系数，h₀为采样时间，调节系数r₀＝0.05/h₀，fst(·)是最速控制综合函数,e₁为滑转率偏差，e₂为转矩偏差；

通过所述非线性控制率计算出所述车轮的驱动转矩调整值，所述驱动转矩调整值其中，b₀为补偿因子；

将所述驱动转矩调整值作为所述驱动转矩参数以调整所述车轮的驱动转矩实际值，直至所述车轮的驱动转矩实际值与所述驱动转矩期望值相同，以预防所述车轮打滑。

2.根据权利要求1所述的非线性误差反馈转矩控制方法，其特征在于，所述滑转率门限值的计算方法包括以下步骤：

获取所述车轮的横摆角速度偏差和所述滑转率值；

将所述横摆角速度偏差和所述滑转率值通过模糊门限值算法得到所述滑转率门限值。

3.根据权利要求2所述的非线性误差反馈转矩控制方法，其特征在于，所述横摆角速度偏差的计算方法包括以下步骤：

获取所述车轮的横摆角速度实际值；

将所述横摆角速度实际值与所述车轮的横摆角速度参考值进行差值计算得到所述横摆角速度偏差。

4.根据权利要求1所述的非线性误差反馈转矩控制方法，其特征在于，所述最速控制综合函数的设计方法包括以下步骤：

根据非线性误差反馈控制所需的采用时间h和与其相对应的第三输入变量r，计算中间变量d：d＝rh；

根据所述中间变量d计算中间变量d₀：d₀＝hd；

根据第一输入变量x₁和第二输入变量x₂计算中间变量y：y＝x₁+hx₂；

计算中间变量a₀：

计算中间变量a：

计算所述最速控制综合函数fst(x₁,x₂,r,h₀)：

5.根据权利要求1所述的非线性误差反馈转矩控制方法，其特征在于，所述滑转率值的计算方法包括以下步骤：

获取所述汽车的车轮转动线速度V_ω和汽车的车速v_x；

计算所述滑转率值：