[发明专利]自动驾驶的速度决策规划系统、方法及自动驾驶车辆

说明书

本公开涉及一种自动驾驶的速度决策规划系统、方法及自动驾驶车辆。其中，自动驾驶的速度决策规划系统包括速度决策模块和速度规划模块，速度决策模块包括速度决策单元，速度规划模块包括速度规划单元；速度决策单元基于待决策障碍物的预测信息和地图信息，决策出自动驾驶车辆让行状态对应的速度规划解空间，并将速度规划解空间输出至速度规划单元，待决策障碍物为影响让行状态的障碍物，让行状态包括抢行或让行；速度规划单元基于速度规划解空间以及目标约束条件，规划出自动驾驶车辆的速度轨迹，目标约束条件用于约束自动驾驶车辆的速度。本公开技术方案能够避免速度决策受到速度规划的影响，给出有效的速度决策结果。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的速度决策规划系统、方法及自动驾驶车辆。

背景技术

在国家新基建的背景下，自动驾驶作为典型应用场景之一获得了大量的关注，而在自动驾驶关键技术中，行为决策与规划技术又占据着极其重要的地位。

目前，决策规划模块包含全局路径决策规划模块、行为预测模块和局部决策规划模块。其中，局部决策规划模块的任务是根据车辆的全局路径、车辆位置和环境障碍物的预测轨迹等信息，规划出车辆未来行驶的车道和在车道行驶的速度轨迹(每个轨迹点对应自动驾驶车辆在某一具体时间到达某一具体位置)。为了简化模型，通常的做法是根据“先规划出局部路径，再规划局部速度轨迹”的思想，把局部决策规划模块划分为两部分：局部路径决策规划模块和局部速度决策规划模块。其中，局部路径决策规划模块根据车辆的全局路径、车辆位置和环境障碍物等信息，决策出车辆要行驶的车道并规划出行驶到目标车道的局部路径。局部速度决策规划模块根据局部路径和环境障碍物等信息，决策出车辆对每个障碍物的让行决策结果，并根据让行决策结果，在道路限速等约束下，规划出车辆到达每个路径点的具体时间。

然而，上述局部速度决策规划模块是将速度规划耦合到速度决策中，即对速度进行边规划边决策，速度决策会受到速度规划的约束而导致不期望的速度决策结果。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种自动驾驶的速度决策规划系统、方法及自动驾驶车辆。

本公开提供了一种自动驾驶的速度决策规划系统，包括速度决策模块和速度规划模块，所述速度决策模块包括速度决策单元，所述速度规划模块包括速度规划单元；

所述速度决策单元基于待决策障碍物的预测信息和地图信息，决策出自动驾驶车辆让行状态对应的速度规划解空间，并将所述速度规划解空间输出至所述速度规划单元，所述待决策障碍物为影响所述让行状态的障碍物，所述让行状态包括抢行或让行；

所述速度规划单元基于所述速度规划解空间以及目标约束条件，规划出所述自动驾驶车辆的速度轨迹，所述目标约束条件用于约束所述自动驾驶车辆的速度和/或加速度。

在一些实施例中，所述速度决策模块还包括语义处理单元；

所述语义处理单元基于所述自动驾驶车辆的定位信息、车辆感知信息、规划路径信息、地图信息和预设语义规则，从感知到的一个或多个障碍物中筛选出所述待决策障碍物。

在一些实施例中，所述预设语义规则包括碰撞语义规则、交通规则语义规则和车道关系语义规则中的至少一种。

在一些实施例中，所述速度决策模块还包括决策校验单元；

所述决策校验单元基于所述自动驾驶车辆的制动和动力约束以及道路限速约束，对所述让行状态进行决策校验，确定不满足所述制动和动力约束以及所述道路限速约束的让行状态，修正不满足所述制动和动力约束以及所述道路限速约束的让行状态对应的速度规划解空间。

在一些实施例中，所述速度决策模块还包括决策校验单元；