[发明专利]自动驾驶的速度决策规划系统、方法及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶的速度决策规划系统，其特征在于，包括速度决策模块和速度规划模块，所述速度决策模块包括速度决策单元，所述速度规划模块包括速度规划单元；

所述速度决策单元基于待决策障碍物的预测信息和地图信息，决策出自动驾驶车辆让行状态对应的速度规划解空间，并将所述速度规划解空间输出至所述速度规划单元，所述待决策障碍物为影响所述让行状态的障碍物，所述让行状态包括抢行或让行；

所述速度规划单元基于所述速度规划解空间以及目标约束条件，规划出所述自动驾驶车辆的速度轨迹，所述目标约束条件用于约束所述自动驾驶车辆的速度和/或加速度。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶的速度决策规划系统，其特征在于，所述速度决策模块还包括语义处理单元；

所述语义处理单元基于所述自动驾驶车辆的定位信息、车辆感知信息、规划路径信息、地图信息和预设语义规则，从感知到的一个或多个障碍物中筛选出所述待决策障碍物。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶的速度决策规划系统，其特征在于，所述预设语义规则包括碰撞语义规则、交通规则语义规则和车道关系语义规则中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶的速度决策规划系统，其特征在于，所述速度决策模块还包括决策校验单元；

所述决策校验单元基于所述自动驾驶车辆的制动和动力约束以及道路限速约束，对所述让行状态进行决策校验，确定不满足所述制动和动力约束以及所述道路限速约束的让行状态，修正不满足所述制动和动力约束以及所述道路限速约束的让行状态对应的速度规划解空间。

5.根据权利要求1或4所述的自动驾驶的速度决策规划系统，其特征在于，所述速度决策模块还包括决策校验单元；

所述决策校验单元基于对障碍物的历史让行状态，对所述让行状态进行决策校验，确定不满足平顺性和安全性要求的让行状态，修正不满足平顺性和安全性要求的让行状态对应的速度规划解空间。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶的速度决策规划系统，其特征在于，所述速度决策模块还包括决策预处理单元，所述速度规划模块还包括决策限速处理单元；

所述决策预处理单元基于所述自动驾驶车辆的定位信息、地图信息和车辆感知信息，确定所述自动驾驶车辆在当前位置安全通行的最大行驶速度；

所述决策限速处理单元基于所述最大行驶速度、道路限速约束和所述自动驾驶车辆的规划路径信息，确定所述自动驾驶车辆的速度限速约束。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶的速度决策规划系统，其特征在于，所述目标约束条件包括所述速度限速约束和所述自动驾驶车辆的制动和动力约束。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶的速度决策规划系统，其特征在于，所述速度决策单元具体基于待决策障碍物的预测信息和地图信息，采用基于模型的搜索方法、基于马尔可夫决策过程的方法、基于部分可观察马尔可夫决策过程的方法或基于深度强化学习的方法，得到所述速度规划解空间，并将所述速度规划解空间输出至所述速度规划单元。

9.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的自动驾驶的速度决策规划系统。

10.一种自动驾驶的速度决策规划方法，应用于如权利要求1至8任一项所述的自动驾驶的速度决策规划系统，其特征在于，包括：

基于待决策障碍物的预测信息和地图信息，决策出自动驾驶车辆让行状态对应的速度规划解空间，所述待决策障碍物为影响所述让行状态的障碍物，所述让行状态包括抢行或让行；

单元基于所述速度规划解空间以及目标约束条件，规划出所述自动驾驶车辆的速度轨迹，所述目标约束条件用于约束所述自动驾驶车辆的速度和/或加速度。