[发明专利]一种基于毫米波雷达的本车车速和本车转向角计算方法

说明书

本发明属于智能驾驶领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的本车车速和本车转向角计算方法。包括：获取毫米波雷达输出的点云图以及所述点云图中各个点云的点云信息，所述点云信息包括点云的径向距离、径向速度、水平方位角和俯仰方位角；根据每个所述点云的径向速度、水平方位角和俯仰方位角，计算每个所述点云的Y轴投影速度；根据每个所述点云的Y轴投影速度，确定本车车速；根据本车车速与Y轴投影速度，确定所有对地静止的静止点云；根据所有静止点云的径向距离、径向速度和本车车速，计算本车转向角。本发明通过对点云的信息处理，计算本车的车速与本车转向角信息。

技术领域

本发明属于智能驾驶领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的本车车速和本车转向角计算方法。

背景技术

随着毫米波雷达技术的进步，其在自动驾驶领域的得到越来越广泛的应用。毫米波雷达相较于光学和激光传感器，成本更低，不容易受天气影响，并且有更好的测速效果。毫米波雷达无论安装在本车的任何位置，本车的运动都会对雷达点云处理算法带来影响，所以在雷达点云处理的过程中，本车运动参数非常重要。

现有的传统技术路线主要是将本车信息接入雷达处理器，由雷达处理器直接提取其中的本车运动参数，用其提升点云聚类和目标追踪运算准确度。传统技术有以下几个主要问题：首先，为了接收本车信息，雷达处理器需要额外开辟通信接口；另外，不同车厂对本车运动信息的定义可能不同，这要求雷达处理器针对不同的主机开发不同的本车运动信息解析协议，这会提升系统对雷达处理器的要求。

发明内容

本发明提供了一种基于毫米波雷达的本车车速和本车转向角计算方法，具体是利用通过对点云的信息处理，计算本车的车速与本车转向角信息，解决了至少一种现有技术中心存在的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：一种基于毫米波雷达的本车车速和本车转向角计算方法，包括：

S10：获取毫米波雷达输出的点云图以及所述点云图中各个点云的点云信息，所述点云信息包括点云的径向距离、径向速度、水平方位角和俯仰方位角；

S20：根据每个所述点云的径向速度、水平方位角和俯仰方位角，计算每个所述点云的Y轴投影速度；

S30：根据每个所述点云的Y轴投影速度，确定本车车速；

S40：根据本车车速与Y轴投影速度，确定所有对地静止的静止点云；

S50：根据所有静止点云的径向距离、径向速度和本车车速，计算本车转向角。

进一步地，所述S30包括：

对每个所述Y轴投影速度取整，得到多个投影整数速度，确定出现频次最高的投影整数速度；

确定投影整数速度与出现频次最高的投影整数速度相同的所有第一点云，计算所有所述第一点云的所述Y轴投影速度的平均值，所述平均值的相反数为本车车速。

进一步地，计算每个所述点云的Y轴投影速度的公式为：

Vy＝V/(cosα*cosβ)

其中，Vy为Y轴投影速度，V为径向速度，α为水平方位角，β为俯仰方位角。

进一步地，对所述Y轴投影速度取整的取整方式为四舍五入。

进一步地，所述S40包括：

计算所述本车车速与所述点云的Y轴投影速度的和，当速度和的绝对值小于预设阈值时，判定该点云为对地静止的静止点云，确定所有静止点云。

进一步地，所述预设阈值的范围是：0～0.5m/s。

进一步地，所述S50包括：