[发明专利]一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和介质

说明书

本公开涉及一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和计算机可读存储介质，所述履带安装方法包括：通过输送机构(1)沿链轨(21)的长度方向输送所述链轨(21)；通过第一机器人(3)将多个履带板(22)依次放置在所述链轨(21)上方；在放置每个履带板(22)时，通过第二机器人(4)将螺母放置在所述链轨(21)的内部，保持螺母，并通过第三机器人(5)将螺栓放置在所述履带板(22)的安装孔内，通过所述第三机器人(5)将所述螺栓与所述螺母预拧紧；在对多个履带板(22)实现预拧紧后，对所述多个履带板(22)所连接的螺栓进行终拧紧。

技术领域

本公开涉及履带加工技术领域，尤其涉及一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着国家工程机械行业的蓬勃发展，各种履带式工程机械得到越来越广泛的应用。履带加工过程中需要对链轨节和履带板连接螺栓进行预拧紧定位，再由终拧紧设备进行紧固。

发明内容

发明人经研究发现，相关技术中由人工进行履带螺栓预拧紧作业效率极为低下，稳定性不能得到充足保障，且有一定的安全隐患，不利于履带加工产线自动化的发展，不能满足行业发展的需求。

有鉴于此，本公开实施例提供一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和计算机可读存储介质，可以改善履带螺栓的安装效率。

在本公开的一个方面，提供一种履带安装方法，包括：

通过输送机构沿链轨的长度方向输送链轨；

通过第一机器人将多个履带板依次放置在链轨上方；

在放置每个履带板时，通过第二机器人将螺母放置在链轨的内部，保持螺母，并通过第三机器人将螺栓放置在履带板的安装孔内，通过第三机器人将螺栓与螺母预拧紧；

在对多个履带板实现预拧紧后，通过终拧紧设备对多个履带板所连接的螺栓进行终拧紧。

在一些实施例中，将通过第三机器人将螺栓放置在履带板的安装孔内的操作具体包括：

通过第三机器人在螺栓取料区抓取螺栓；

通过第三机器人在每一节履带板上至少一次同时放置两个螺栓；

其中，两个螺栓的连线与输送机构的运行方向不垂直。

在一些实施例中，通过第三机器人在每一节履带板上至少一次同时放置两个螺栓的操作包括：

通过第三机器人在每一节履带板上第一次同时放置两个螺栓；

通过第三机器人在每一节履带板上第二次同时放置另两个螺栓；

其中，两次放置的螺栓的连线为矩形，每次放置的两个螺栓位于矩形的对角线的端点。

在一些实施例中，将螺栓与螺母预拧紧的操作包括：

在第一次同时放置两个螺栓时，通过第三机器人限制履带板和链轨的相对位置；

预拧紧两个螺栓的头部，并在预拧紧后解除对履带板和链轨相对位置的限制；

在第二次同时放置另两个螺栓后，直接预拧紧另两个螺栓的头部。

在一些实施例中，履带板安装方法还包括：

通过螺栓筛选设备筛选出螺柱朝下的螺栓，并将其输送至螺栓取料区。

在一些实施例中，将螺母放置在链轨的内部的操作具体包括：

通过第二机器人在螺母取料区抓取螺母；

通过第二机器人至少将两个螺母分别从链轨的两侧放入每一节履带板下方的链轨内部；

其中，两个螺母的连线与输送机构的运行方向不垂直。