[发明专利]一种履带安装方法、螺栓预拧紧系统和介质

权利要求书

1.一种履带安装方法，其特征在于，包括：

通过输送机构(1)沿链轨(21)的长度方向输送所述链轨(21)；

通过第一机器人(3)将多个履带板(22)依次放置在所述链轨(21)上方；

在放置每个所述履带板(22)时，通过第二机器人(4)将螺母放置在所述链轨(21)的内部，保持螺母，并通过第三机器人(5)将螺栓放置在所述履带板(22)的安装孔内，通过所述第三机器人(5)将螺栓与螺母预拧紧；

在对所述多个履带板(22)实现预拧紧后，通过终拧紧设备对所述多个履带板(22)所连接的螺栓进行终拧紧。

2.如权利要求1所述的履带安装方法，其特征在于，所述通过所述第三机器人(5)将螺栓放置在所述履带板(22)的安装孔内的操作具体包括：

通过所述第三机器人(5)在螺栓取料区(61)抓取螺栓；

通过所述第三机器人(5)在每一节所述履带板(22)上至少一次同时放置两个螺栓；

其中，所述两个螺栓的连线与所述输送机构(1)的运行方向不垂直。

3.如权利要求2所述的履带安装方法，其特征在于，所述通过所述第三机器人(5)在每一节所述履带板(22)上至少一次同时放置两个螺栓的操作包括：

通过所述第三机器人(5)在每一节所述履带板(22)上第一次同时放置两个螺栓；

通过所述第三机器人(5)在每一节所述履带板(22)上第二次同时放置另两个螺栓；

其中，两次放置的所有螺栓的连线为矩形，每次放置的两个螺栓位于所述矩形的对角线的端点。

4.如权利要求3所述的履带安装方法，其特征在于，所述将螺栓与螺母预拧紧的操作包括：

在第一次同时放置两个螺栓时，通过所述第三机器人(5)限制所述履带板(22)和所述链轨(21)的相对位置；

预拧紧两个螺栓的头部，并在预拧紧后解除对所述履带板(22)和所述链轨(21)相对位置的限制；

在第二次同时放置另两个螺栓后，直接预拧紧另两个螺栓的头部。

5.如权利要求2所述的履带安装方法，其特征在于，还包括：

通过螺栓筛选设备(71)筛选出螺柱朝下的螺栓，并将其输送至所述螺栓取料区(61)。

6.如权利要求1所述的履带安装方法，其特征在于，所述将螺母放置在所述链轨(21)的内部的操作具体包括：

通过所述第二机器人(4)在螺母取料区(62)抓取螺母；

通过所述第二机器人(4)至少将两个螺母分别从所述链轨(21)的两侧放入每一节所述履带板(22)下方的所述链轨(21)内部；

其中，所述两个螺母的连线与所述输送机构(1)的运行方向不垂直。

7.如权利要求6所述的履带安装方法，其特征在于，所述至少将两个螺母放入每一节所述履带板(22)下方的所述链轨(21)内部的操作还包括：

通过所述第二机器人(4)在每一节所述履带板(22)下方的所述链轨(21)内两次放置螺母；

其中，两次放置的所有螺母的连线为矩形，每次放置的所述两个螺母位于所述矩形的对角线的端点。

8.如权利要求6所述的履带安装方法，其特征在于，还包括：

通过螺母筛选设备(72)筛选出正面朝上的所述螺母，并将其输送至所述螺母取料区(62)。

9.如权利要求1所述的履带安装方法，其特征在于，所述将多个履带板(22)依次放置在所述链轨(21)上方的操作具体包括：

通过所述第一机器人(3)将正面朝上的所述履带板(22)取放至所述链轨(21)上，使其与前一节所述履带板(22)插接放置。

10.如权利要求9所述的履带安装方法，其特征在于，所述将多个履带板(22)依次放置在所述链轨(21)上方的操作还包括：

通过所述履带板翻转机(8)将反面朝上的所述履带板(22)翻转至正面朝上。