[发明专利]一种支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台

权利要求书

1.一种支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，其特征在于，所述平台包括裸手多元触觉交互设备、六维力觉反馈设备和控制系统；

所述裸手多元触觉交互设备用于通过人手触摸或按压与人机交互场景进行交互，并反馈多模态触觉信息和感知到的人机交互信息给所述控制系统；所述多模态触觉信息包括温度、振动、纹理、摩擦、柔软度和形状；所述人机交互信息包括人与所述人机交互场景的交互位置、交互力、交互速度和加速度；

所述六维力觉反馈设备与所述裸手多元触觉交互设备连接；所述六维力觉反馈设备用于调节所述裸手多元触觉交互设备的位姿，并调节输出至所述裸手多元触觉交互设备的多维力觉；所述六维力觉反馈设备还用于反馈所述裸手多元触觉交互设备的位姿以及所述六维力觉反馈设备输出至所述裸手多元触觉交互设备的多维力觉；所述位姿和所述多维力觉用于与所述人机交互场景进行交互；所述多维力觉包括三维力和三维力矩；

所述控制系统分别与所述裸手多元触觉交互设备和所述六维力觉反馈设备连接；所述控制系统用于导入所述人机交互场景，根据所述人机交互场景获取第一反馈信息，并根据所述第一反馈信息驱动所述裸手多元触觉交互设备呈现出所述人机交互场景所需呈现的多模态触觉信息以及达到所述人机交互场景所需达到的位置、力、速度和加速度；所述第一反馈信息包括所述裸手多元触觉交互设备反馈的多模态触觉信息和人机交互信息；所述控制系统还用于根据所述人机交互场景获取第二反馈信息，并根据所述第二反馈信息驱动所述六维力觉反馈设备达到所述人机交互场景所需达到的位姿和多维力觉；所述第二反馈信息包括所述六维力觉反馈设备反馈的位姿和多维力觉。

2.根据权利要求1所述的支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，其特征在于，所述平台还包括移动小车；

所述移动小车与所述六维力觉反馈设备连接；所述控制系统设置于所述移动小车中；

所述移动小车用于承载所述六维力觉反馈设备和所述裸手多元触觉交互设备，并在所述控制系统的控制下移动。

3.根据权利要求1所述的支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，其特征在于，所述平台还包括显示设备；

所述显示设备与所述控制系统连接；所述显示设备用于显示所述人机交互场景。

4.根据权利要求1所述的支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，其特征在于，所述裸手多元触觉交互设备具体包括内部驱动系统和电子皮肤；

所述电子皮肤蒙在所述内部驱动系统的表面；所述电子皮肤和所述内部驱动系统分别与所述控制系统连接；

所述电子皮肤用于监测和识别所述人机交互信息，并呈现所述温度、所述振动、所述纹理和所述摩擦；所述内部驱动系统用于驱动所述电子皮肤呈现所述柔软度和所述形状。

5.根据权利要求4所述的支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，其特征在于，所述电子皮肤具体包括驱动层和传感层；

所述驱动层设置于所述传感层上或设置于所述传感层下；所述驱动层和所述传感层分别与所述控制系统连接；

所述传感层用于监测和识别所述人机交互信息；所述驱动层用于呈现所述温度、所述振动、所述纹理和所述摩擦。

6.根据权利要求4所述的支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，其特征在于，所述内部驱动系统具体包括驱动器和传动构件；

所述驱动器分别与所述控制系统和所述传动构件连接；

所述驱动器用于驱动所述传动构件运动，使所述电子皮肤呈现所述柔软度和所述形状；所述驱动器包括电动驱动器、气动驱动器和液压驱动驱动器；所述传动构件包括所述电动驱动器对应的电动传动构件、所述气动驱动器对应的气动传动构件和所述液压驱动驱动器对应的液压驱动传动构件。