[发明专利]驾驶场景识别方法、装置、设备、存储介质和程序产品

说明书

本申请涉及一种驾驶场景识别方法、装置、设备、存储介质和程序产品，该方法首先获取目标车辆在预设时间段内的驾驶数据，并根据驾驶数据，确定目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元，然后根据目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元和预设的驾驶场景模型，确定目标车辆在预设时间段内的驾驶场景。采用本方法能够对多种驾驶场景进行统一的自动化识别。

技术领域

本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别是涉及一种驾驶场景识别方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

背景技术

随着科技的进步，汽车智能化程度越来越高，自动驾驶技术逐渐推向市场。在自动驾驶车辆进入市场之前，必须对自动驾驶系统进行充分的测试与验证，以保证自动驾驶车辆可以安全的运行。

驾驶场景作为能够反映自动驾驶车辆真实运行环境的最终输入，是支撑自动驾驶车辆开发及测试评价技术的核心要素。但是，现有的驾驶场景识别方法只能识别单一功能的场景，很难适配复杂的自动驾驶车辆的真实驾驶环境。

因此，如何实现对多驾驶场景的自动化识别是亟需解决的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对多个驾驶场景进行自动化识别的驾驶场景识别方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

第一方面，本申请提供了一种驾驶场景识别方法，该方法包括：

获取目标车辆在预设时间段内的驾驶数据；

根据驾驶数据，确定目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元；驾驶行为基元表征车辆在多个驾驶场景的行驶过程中的共性行为特征；

根据目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元和预设的驾驶场景模型，确定目标车辆在预设时间段内的驾驶场景；驾驶场景模型包括驾驶行为基元组与驾驶场景的对应关系。

在其中一个实施例中，根据驾驶数据，确定目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元，包括：

根据时间先后顺序，将预设时间段划分为多个时间窗；

按照各时间窗的时间先后顺序，对各时间窗内的驾驶数据进行行为基元识别，得到目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元。

在其中一个实施例中，行为基元识别包括直行行为基元识别；驾驶行为基元包括直行行为基元；

对各时间窗内的驾驶数据进行行为基元识别，得到目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元，包括：

针对任一个时间窗，对时间窗内的驾驶数据的进行直行行为基元识别，若时间窗内的驾驶数据属于直行行为基元，则继续对时间窗的下一个时间窗内的驾驶数据进行直行行为基元识别；

若时间窗内的驾驶数据不属于直行行为基元，则删除时间窗的起始时刻的驾驶数据后重新划分时间窗，并对重新划分的时间窗内的驾驶数据进行直行行为基元识别。

在其中一个实施例中，驾驶数据包括目标车辆到车道线的横向距离和目标车辆与车道线切线之间的行驶夹角；

对时间窗内的驾驶数据的进行直行行为基元识别，包括：

获取时间窗内各时刻对应的横向距离和各时刻对应的行驶夹角；

根据时间窗内各时刻对应的横向距离，确定时间窗内每个时刻的横向距离与时间窗的起始时刻的横向距离之间的距离差值；

若时间窗内每个时刻的距离差值的绝对值均小于或等于直行行为距离阈值，且时间窗内每个时刻的行驶夹角的绝对值均小于或等于直行行为角度阈值，则确定时间窗内的驾驶数据属于直行行为基元识别。

在其中一个实施例中，驾驶数据包括目标车辆到左车道线的左横向距离和目标车辆与左车道线切线方向的左行驶夹角；