[发明专利]驾驶场景识别方法、装置、设备、存储介质和程序产品

权利要求书

1.一种驾驶场景识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆在预设时间段内的驾驶数据；

根据所述驾驶数据，确定所述目标车辆在所述预设时间段内的驾驶行为基元；驾驶行为基元表征车辆在多个驾驶场景的行驶过程中的共性行为特征；所述驾驶行为基元包括直行行为基元、左跨越行为基元和右跨越行为基元；

根据所述目标车辆在所述预设时间段内的驾驶行为基元和预设的驾驶场景模型，确定所述目标车辆在所述预设时间段内的驾驶场景；所述驾驶场景模型包括驾驶行为基元组与驾驶场景的对应关系；所述驾驶场景模型包括：

其中，表示驾驶场景，表示并集，表示交集，，，，，，在为时分别表示车辆属性为样本车辆与样本车辆的周围车辆；long为-1、0、1时分别表示相对所述样本车辆后方、与所述样本车辆处于同一水平和相对所述样本车辆前方的三个不同纵向相对位置；lateral为1、0、1时分别表示位于所述样本车辆所在车道左侧相邻车道、与所述样本车辆处于同一车道、位于所述样本车辆所在车道右侧相邻车道三个不同横向相对位置；表示与所述样本车辆的纵向、横向相对位置关系；在为时分别表示直行行为、左跨越行为、右跨越行为三种不同驾驶行为基元；为0、1时分别表示对应位置不存在车辆，以及存在所述样本车辆或所述样本车辆的周围车辆；表示所述驾驶场景中对应的所述周围车辆属性的个驾驶行为基元，表示所述驾驶场景中所述周围车辆属性的总驾驶行为基元数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶数据，确定所述目标车辆在所述预设时间段内的驾驶行为基元，包括：

根据时间先后顺序，将所述预设时间段划分为多个时间窗；

按照各所述时间窗的时间先后顺序，对各所述时间窗内的驾驶数据进行行为基元识别，得到所述目标车辆在所述预设时间段内的驾驶行为基元。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行为基元识别包括直行行为基元识别；所述驾驶行为基元包括直行行为基元；

所述对各所述时间窗内的驾驶数据进行行为基元识别，得到所述目标车辆在所述预设时间段内的驾驶行为基元，包括：

针对任一个时间窗，对所述时间窗内的驾驶数据进行直行行为基元识别，若所述时间窗内的驾驶数据属于直行行为基元，则继续对所述时间窗的下一个时间窗内的驾驶数据进行直行行为基元识别；

若所述时间窗内的驾驶数据不属于直行行为基元，则删除所述时间窗的起始时刻的驾驶数据后重新划分时间窗，并对重新划分的时间窗内的驾驶数据进行直行行为基元识别。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驾驶数据包括所述目标车辆到车道线的横向距离和所述目标车辆与车道线切线之间的行驶夹角；

所述对所述时间窗内的驾驶数据进行直行行为基元识别，包括：

获取所述时间窗内各时刻对应的所述横向距离和各时刻对应的所述行驶夹角；

根据所述时间窗内各时刻对应的所述横向距离，确定所述时间窗内每个时刻的横向距离与所述时间窗的起始时刻的横向距离之间的距离差值；

若所述时间窗内每个时刻的距离差值的绝对值均小于或等于直行行为距离阈值，且所述时间窗内每个时刻的行驶夹角的绝对值均小于或等于直行行为角度阈值，则确定所述时间窗内的驾驶数据属于直行行为基元。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述驾驶数据包括所述目标车辆到左车道线的左横向距离；

所述对各所述时间窗内的驾驶数据进行行为基元识别，得到所述目标车辆在所述预设时间段内的驾驶行为基元，包括：

依次获取所述预设时段内各相邻时刻所述目标车辆的左横向距离变化量；

根据各所述左横向距离变化量，确定所述目标车辆发生跨越行为的时间段；

获取所述目标车辆在所述跨越行为的时间段内的驾驶行为基元。