[发明专利]无人机定点降落控制方法、装置和系统，以及停靠站

权利要求书

1.一种无人机定点降落控制方法，其特征在于，无人机停靠站上设置有用于无人机降落的目标位置，所述目标位置周围设置有多个风感应装置，所述多个风感应装置分别位于所述目标位置的不同方向上；

所述控制方法包括：

所述无人机停靠站在无人机降落时，基于所述多个风感应装置检测的当前风参数，确定所述无人机相对于所述目标位置的偏离数据，所述当前风参数包括当前风向和/或当前风速；

所述无人机停靠站将所述偏离数据发送给所述无人机；

所述无人机基于所述偏离数据调整自身的飞行参数，以降落于所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的无人机定点降落控制方法，其特征在于，所述目标位置位于所述多个风感应装置的中心，所述当前风参数为当前风向，所述偏离数据包括偏离方向；所述无人机停靠站在无人机降落时，基于所述多个风感应装置检测到的当前风参数，确定所述无人机相对于所述目标位置的偏离数据包括：

所述无人机停靠站将所述多个风感应装置检测的当前风向与各自对应的理论风向进行匹配，所述理论风向由所述目标位置指向风感应装置；

基于匹配结果，结合预存的匹配结果和偏离方向的对应关系，确定偏离方向。

3.根据权利要求2所述的无人机定点降落控制方法，其特征在于，所述偏离数据还包括偏离距离，所述方法还包括：

所述无人机停靠站确定所述多个风感应装置检测的当前风向与各自对应的理论风向之间的偏离角度，所述理论风向由所述目标位置指向风感应装置；

基于所述偏离角度，结合预存的偏离角度和偏离距离之间的对应关系，确定偏离距离。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标位置位于所述多个风感应装置的中心，所述当前风参数为当前风速；所述无人机停靠站在无人机降落时，基于所述多个风感应装置检测到的当前风参数，确定所述无人机相对于所述目标位置的偏离数据包括：

当所述多个风感应装置检测的当前风速不全相等时，基于所述当前风速，结合预存的当前风速之间的关系和偏离方向的对应关系，确定偏离方向；和/或

基于所述当前风速，结合预存的当前风速之间的差值和偏离距离的对应关系，确定偏离距离。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当前风参数为当前风速；所述方法还包括：

在无人机降落前，确定环境风速和环境风向；

基于所述环境风速和所述环境风向确定补偿策略；

所述基于所述多个风感应装置检测到的当前风参数，确定所述无人机相对于所述目标位置的偏离数据包括：

基于所述补偿策略对所述多个风感应装置检测到的当前风速进行补偿，基于补偿后的所述当前风速，确定所述无人机相对于所述目标位置的偏离数据。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，对应于每个风感应装置设置有导风机构，所述导风机构用于将预定方向上的风导向导风机构内；在所述无人机降落前，所述多个风感应装置分别位于各自对应的导风机构内；所述确定环境风速和环境风向包括：

基于所述多个风感应装置检测到的风速确定所述环境风速和所述环境风向。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述多个风感应装置检测到的风速确定所述环境风速和所述环境风向包括：

将所述多个风感应装置检测的风速的最大值确定为所述环境风速；

将检测到所述最大值的风感应装置所在导风结构对应的所述预定方向确定为所述环境风向。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述环境风速和所述环境风向确定补偿策略包括：

基于所述环境风向确定待补偿的风感应装置；

确定所述补偿策略为利用所述环境风速对所述待补偿的风感应装置检测的当前风速进行补偿。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述环境风向确定待补偿的风感应装置包括：

将所述环境风向上的风感应装置确定为待补偿的风感应装置。