[发明专利]一种太阳能板面维护巡检方法和系统

权利要求书

1.一种太阳能板面维护巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、获取巡检无人机在全局规划路径上实时拍摄的太阳能板面图像信息，以及获取巡检无人机在全局规划路径上实时拍摄的太阳能板面红外图像；

步骤S2、根据获取到的所述图像信息及所述红外图像确定太阳能板面的异常位置；

步骤S3、确定维护设备初始位置，根据所述维护设备初始位置及所述太阳能板面异常位置确定维护设备的移动路径及移动路径长度L0，沿所述移动路径将所述维护设备移动至异常位置，对太阳能板面进行维护。

2.根据权利要求1所述的太阳能板面维护巡检方法，其特征在于，步骤S3中预先设定所述维护设备至所述异常位置待移动路径长度为ΔL，并预先设定所述维护设备至所述异常位置的第一预设移动路径长度差值L1、第二预设移动路径长度差值L2、第三预设移动路径长度差值L3和第四预设移动路径长度差值L4，且L1＜L2＜L3＜L4；预先设定维护设备第一预设移动速度V1、第二预设移动速度V2、第三预设移动速度V3、第四预设移动速度V4，且V1＜V2＜V3＜V4；

根据所述移动路径长度L0、所述维护设备至所述异常位置待移动路径长度ΔL之间的差值与各预设移动路径长度差值之间的关系，选定预设的移动速度作为维护设备的移动速度：

当∣L0－ΔL∣＜L1时，设定所述第一预设移动速度V1作为维护设备的移动速度；

当L1≤∣L0－ΔL∣＜L2时，设定所述第二预设移动速度V2作为维护设备的移动速度；

当L2≤∣L0－ΔL∣＜L3时，设定所述第三预设移动速度V3作为维护设备的移动速度；

当L3≤∣L0－ΔL∣＜L4时，设定所述第四预设移动速度V4作为维护设备的移动速度。

3.根据权利要求1所述的太阳能板面维护巡检方法，其特征在于，还包括：由GPS定位系统确定所述巡检无人机的实时位置以及太阳能板面的异常位置。

4.根据权利要求1所述的太阳能板面维护巡检方法，其特征在于，步骤S2中由控制单元比对巡检无人机获取的图像信息、红外图像与标准图像信息、红外图像后，判断所述太阳能板面是否异常，并确定异常位置。

5.根据权利要求1所述的太阳能板面维护巡检方法，其特征在于，步骤S3中所述维护设备的移动由控制单元控制运输设备实现，所述运输设备用于带动所述维护设备的移动。

6.根据权利要求1所述的太阳能板面维护巡检方法，其特征在于，通过巡检无人机发出的红外信号被太阳能板面反射后再次被巡检无人机接收的时间，确定此时巡检无人机与太阳能板面之间的距离，进而确定太阳能板面的异常位置。

7.一种太阳能板面维护巡检系统，用于权利要求1－6任一项所述的太阳能板面维护巡检方法，其特征在于，包括：控制单元、巡检无人机和维护设备，所述巡检无人机、所述维护设备均与所述控制单元连接；

所述巡检无人机用于将获取到的太阳能板面信息输送至所述控制单元，并用于接收所述控制单元发出的控制指令；

所述维护设备用于接收所述控制单元发出的控制指令，并依据该控制指令在规划路径上进行移动。

8.根据权利要求7所述的太阳能板面维护巡检系统，其特征在于，所述巡检无人机包括摄像模块和红外成像模块；

所述摄像模块用于实时拍摄规划路径上太阳能板面的图像信息；所述红外成像模块用于实时发出红外信号，并接收规划路径上太阳能板面反射回来的红外图像。

9.根据权利要求8所述的太阳能板面维护巡检系统，其特征在于，所述控制单元包括处理模块，分别与所述摄像模块、所述红外成像模块的输出端连接，用于获取巡检无人机获取的图像信息、红外图像，并通过比对巡检无人机实时获取的图像信息、红外图像与标准图像信息、红外图像，确定太阳能板面的异常情况；

所述处理模块与所述维护设备的输入端连接，用于向所述维护设备发出维护指令并控制所述维护设备的移动路径及移动速度。