[发明专利]分合流道路信息检测方法、装置、设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了分合流道路信息检测方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对目标道路图像进行关键点检测，得到分合流关键点坐标组；响应于确定分合流关键点坐标组满足第一预设条件，基于分合流关键点坐标组，对目标道路图像进行分割，得到分割图像序列；对分割图像序列中的每个分割图像进行车道线采样点检测以生成车道线采样点坐标序列组，得到车道线采样点坐标序列组集合；响应于确定分割图像组满足第二预设条件，基于分合流关键点坐标组和车道线采样点坐标序列组集合，生成分合流拓扑关系信息集；将分合流拓扑关系信息集确定为分合流道路信息。该实施方式可以提高生成的分合流道路信息准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及分合流道路信息检测方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

分合流道路信息检测对于自动驾驶具有非常重要的意义。目前，在检测分合流道路信息时，通常采用的方式为：首先，识别出道路图像中的多条车道线。然后，通过多条车道线的方向(例如，多条车道线方向不同，可以表征存在分合流道口)，确定道路图像中是否存在分合流道路信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行分合流道路信息检测时，经常会存在如下技术问题：

第一，未考虑分合流车道线拓扑变化关系，从而，导致生成的分合流道路信息的准确度不足；

第二，仅通过多条车道线的方向确定道路图像中是否存在分合流道路信息容易出现错误的分合流点，从而，导致分合流点的误差较大，进而，导致生成的分合流道路信息的准确度不足。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了分合流道路信息检测方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种分合流道路信息检测方法，该方法包括：对目标道路图像进行关键点检测，得到分合流关键点坐标组；响应于确定上述分合流关键点坐标组满足第一预设条件，基于上述分合流关键点坐标组，对上述目标道路图像进行分割，得到分割图像序列；对上述分割图像序列中的每个分割图像进行车道线采样点检测以生成车道线采样点坐标序列组，得到车道线采样点坐标序列组集合；响应于确定上述分割图像组满足第二预设条件，基于上述分合流关键点坐标组和上述车道线采样点坐标序列组集合，生成分合流拓扑关系信息集；将上述分合流拓扑关系信息集确定为分合流道路信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种分合流道路信息检测装置，该装置包括：关键点检测单元，被配置成对目标道路图像进行关键点检测，得到分合流关键点坐标组；分割单元，被配置成响应于确定上述分合流关键点坐标组满足第一预设条件，基于上述分合流关键点坐标组，对上述目标道路图像进行分割，得到分割图像序列；采样点检测单元，被配置成对上述分割图像序列中的每个分割图像进行车道线采样点检测以生成车道线采样点坐标序列组，得到车道线采样点坐标序列组集合；生成单元，被配置成响应于确定上述分割图像组满足第二预设条件，基于上述分合流关键点坐标组和上述车道线采样点坐标序列组集合，生成分合流拓扑关系信息集；确定单元，被配置成将上述分合流拓扑关系信息集确定为分合流道路信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。