[发明专利]分合流道路信息检测方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种分合流道路信息检测方法，包括：

对目标道路图像进行关键点检测，得到分合流关键点坐标组；

响应于确定所述分合流关键点坐标组满足第一预设条件，基于所述分合流关键点坐标组，对所述目标道路图像进行分割，得到分割图像序列，其中，第一预设条件是分合流关键点坐标组不为空；

对所述分割图像序列中的每个分割图像进行车道线采样点检测以生成车道线采样点坐标序列组，得到车道线采样点坐标序列组集合；

响应于确定所述分割图像序列满足第二预设条件，基于所述分合流关键点坐标组和所述车道线采样点坐标序列组集合，生成分合流拓扑关系信息集，其中，第二预设条件是分割图像序列中包括至少两个分割图像；

将所述分合流拓扑关系信息集确定为分合流道路信息；

其中，所述基于所述分合流关键点坐标组和所述车道线采样点坐标序列组集合，生成分合流拓扑关系信息集，包括：

将所述车道线采样点坐标序列组集合中与所述分合流关键点坐标组中每个分合流关键点坐标相匹配的车道线采样点坐标确定为目标车道线采样点坐标以生成目标车道线采样点坐标组，得到目标车道线采样点坐标组集合；

对所述车道线采样点坐标序列组集合中每个车道线采样点坐标序列组中每个车道线采样点坐标序列中的各个车道线采样点坐标进行拟合以生成车道线方程，得到车道线方程组集合；

基于所述目标车道线采样点坐标组集合和所述分割图像序列，对所述车道线方程组集合与所述分合流关键点坐标组中的每个分合流关键点坐标进行关联处理以生成分合流拓扑关系信息，得到分合流拓扑关系信息集。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述分合流道路信息发送至显示终端以供显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述分合流关键点坐标组，对所述目标道路图像进行分割，得到分割图像序列，包括：

确定所述分合流关键点坐标组中每个分合流关键点坐标的水平线方程，得到水平线方程组，其中，所述水平线方程组中的水平线方程是所述目标道路图像的图像坐标系中过分合流关键点坐标的水平方向的方程；

以所述水平线方程组中各个水平线方程为分割线，对所述目标道路图像进行分割，得到分割图像序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线采样点坐标组集合和所述分割图像序列，对所述车道线方程组集合与所述分合流关键点坐标组中的每个分合流关键点坐标进行关联处理以生成分合流拓扑关系信息，包括：

对于所述分割图像序列中每两个相邻的分割图像，基于所述目标车道线采样点坐标组集合，执行如下关联处理步骤：

将所述两个相邻的分割图像分别确定为第一分割图像和第二分割图像；

响应于确定与所述第一分割图像对应的目标车道线坐标组和、与所述第二分割图像对应的目标车道线坐标组中、存在与所述分合流关键点坐标满足预设关联条件的目标车道线坐标，获取与所述分合流关键点坐标对应的历史分合流关键点坐标组；

基于所述历史分合流关键点坐标组，对所述分合流关键点坐标进行优化处理，得到优化分合流关键点坐标；

将满足所述预设关联条件的目标车道线坐标对应的车道线方程和所述优化分合流关键点坐标确定为分合流拓扑关系信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定与所述第一分割图像对应的目标车道线坐标组、和与所述第二分割图像对应的目标车道线坐标组中、不存在与所述分合流关键点满足预设关联条件的目标车道线坐标，将所述分合流关键点坐标作为第一观测坐标添加至预设的第一观察列表；

对所述第一观察列表中的各个第一观测坐标进行跟踪处理，得到第一跟踪结果集，其中，所述第一跟踪结果集中的第一跟踪结果表征跟踪成功或跟踪失败；

响应于确定所述第一跟踪结果集中存在表征跟踪成功的第一跟踪结果，确定所述分合流关键点坐标组与表征跟踪成功的每个第一跟踪结果对应的分合流关键点坐标以作为目标分合流关键点坐标，得到目标分合流关键点坐标组；

对所述目标分合流关键点坐标组中的每个目标分合流关键点坐标再次执行所述关联处理步骤以生成分合流拓扑关系信息，得到分合流拓扑关系信息集。