[发明专利]机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人任务执行方法，其中，包括：

获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；

结合所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；

控制所述机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成机器人待执行任务的目标区域包括：在所述环境地图内，对所述训练轨迹进行膨胀，获取所述机器人能自主完成任务的最大包络区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述环境地图内，对所述训练轨迹进行膨胀，获取所述机器人能自主完成任务的最大包络区域包括：

分别将所述训练轨迹左侧M层栅格和所述训练轨迹右侧N层栅格的栅格信息导入至新建的覆盖区域地图中，其中，所述机器人单次覆盖宽度等于M+N+1，M和N均为大于或者等于1的整数；

在所述覆盖区域地图中提取覆盖区域的内包络及外包络，叠加所述内包络向内可膨胀区域，以及所述外包络向外可膨胀区域，得到所述机器人能自主完成任务的最大包络区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图包括：

控制机器人从初始位置开始运动时，基于所述初始位置建立世界坐标系，并基于所述世界坐标系构建世界地图；

在所述机器人运动过程中，记录所述机器人的训练轨迹、并记录所述训练轨迹上的至少一个目标位置信息，以及各个所述目标位置信息分别对应的业务操作；

在所述世界地图中绑定相关信息，其中，所述相关信息包括：所述训练轨迹、所述至少一个目标位置信息、以及各个所述目标位置信息分别对应的业务操作信息，与所述世界地图进行绑定。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

在生成机器人待执行任务的所述目标区域之前，还包括：接收指示所述机器人自主遍历所述目标区域的第一请求；载入所述世界地图以及与所述世界地图绑定的所述相关信息；

所述控制所述机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务包括：在所述目标区域范围内，重新执行遍历式路径规划；所述机器人自主跟踪遍历式路径规划后的路径，对于所述至少一个目标位置信息中的每一个目标位置信息，当所述机器人运动至该目标位置时，所述机器人执行与该目标位置信息对应的业务操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

所述记录所述机器人的训练轨迹包括：按照所述机器人遍历路径点的先后顺序，依次记录所述机器人的训练轨迹中各个路径点的位置信息；

在所述目标区域范围内，重新执行遍历式路径规划包括：对于所述至少一个目标位置信息对应的所有目标点，按照在所述训练轨迹上目标点之间的距离，和/或，各个所述目标位置信息分别对应的业务操作信息之间的关联信息，分别将多个目标点划分至一组目标点集合中，得到至少一组目标点集合，并按照所述先后顺序确定所述至少一组目标点集合的每一组目标点集合中目标点的遍历顺序；在重新执行遍历式路径规划时，按照每一组目标点集合中的目标点的遍历顺序，对所述每一组目标点集合中的目标点执行点对点路径规划，或者，在重新规划的路径中保持每一组目标点集合对应的训练轨迹以及每一组目标点集合中的目标点的遍历顺序。