[发明专利]定位方法、装置、设备、介质及产品

说明书

本公开实施例公开了一种定位方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取第一时刻的陀螺仪数据以及线性加速度数据，以及第二时刻的重力计数据以及磁力计数据；根据线性加速度数据获取步伐检测结果以及步长估计结果；根据重力计数据以及磁力计数据计算，得到第二时刻的第一四元数；根据陀螺仪数据、第一四元数进行计算，得到第二时刻的第二四元数；根据第二四元数获取转换矩阵以及第二时刻目标设备的第一航向角，并根据第一航向角、陀螺仪数据以及转换矩阵获第一时段内目标设备的第二航向角；根据第二航向角、步长估计结果以及目标设备在第一时段的位置获取目标设备在第二时段的位置。该方案得到的第二时段的位置的精度较高，改善了用户体验。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，具体涉及一种定位方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术

近年来，在室内环境中，由于建筑物的遮挡，基于全球定位系统(GlobalPositioning System,GPS)的定位功能往往无法实现准确定位。为了提高室内定位的准确率，可以通过基于WiFi的定位技术，利用室内环境中的多个WiFi接入点的信号强度构建指纹图，从而进行位置估计。然而，考虑到WiFi接入点的信号强度易受环境影响，从而导致上述方案中位置估计的稳定性较差。

近年来，随着智能移动终端的普及，移动终端内嵌传感器的种类越来越多。为了解决上述问题，相关技术中，可以对移动终端传感器数据进行数据融合，并根据数据融合结果检测用户的行走动作以及行走方向，并基于上述检测结果对用户进行位置估计。然而，在上述方案中，考虑到对移动终端传感器数据进行数据融合的精度较差，从而容易使位置估计的误差较大，损害了用户体验。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种定位方法、装置、设备、介质及产品。

第一方面，本公开实施例中提供了一种模型训练方法，所述方法包括：

获取第一时刻目标设备的陀螺仪数据以及线性加速度数据，以及第二时刻目标设备的重力计数据以及磁力计数据，第一时刻早于第二时刻；

根据线性加速度数据获取步伐检测结果以及步长估计结果；

根据重力计数据以及磁力计数据，基于梯度下降算法进行计算，得到第二时刻的第一四元数；

将陀螺仪数据作为卡尔曼滤波算法的输入，将第一四元数作为卡尔曼滤波算法的观测值进行计算，得到第二时刻的第二四元数；

根据第二四元数获取转换矩阵以及第二时刻目标设备的第一航向角，并根据第一航向角、陀螺仪数据以及转换矩阵获第一时段内目标设备的第二航向角，第一时段在第二时刻之后；

响应于步伐检测结果满足迈步条件，根据第二航向角、步长估计结果以及目标设备在第一时段的位置获取目标设备在第二时段的位置，第二时段在第一时段之后。

在本公开的一个实现方式中，根据线性加速度数据获取步伐检测结果，包括：

根据线性加速度数据获取不同时刻目标设备在多个方向上的加速度矢量的矢量和；

响应于目标时间范围内矢量和的最大值大于或等于第一矢量和阈值，且目标时间范围内矢量和的最小值小于或等于第二矢量和阈值，生成用于指示目标设备的用户行走一步的步伐检测结果，目标时间范围的时间长度小于或等于目标时间长度阈值。

在本公开的一个实现方式中，根据线性加速度数据获取步长估计结果，包括：

通过获取第i步的步长l_i，并根据l_i为获取步长估计结果，其中为第i步对应的时间范围内线性加速度数据中的三轴矢量和的最大值、为第i步对应的时间范围内线性加速度数据中的三轴矢量和的最小值，k为常数。