[发明专利]一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人及其操作方法

说明书

本发明属于医疗器械领域，涉及一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人及其操作方法，包括：远端封闭结构，其上设有封闭囊、切割模块和吻合钉模块；近端封闭结构，其包括近端外壳、环绕设置在近端外壳一侧的变径延展肠段存储结构以及位于变径延展肠段存储结构内的带孔波纹管，带孔波纹管的一端与远端封闭结构相连，另一端伸入到近端外壳内缠绕在卷管器上；运动结构，其包括运动外壳、环形阵列式排布在运动外壳外周的履带结构以及用于驱动履带结构伸出或缩回的履带驱动。本发明可以充分利用肠腔空间使设备能对增厚的病损肠壁进行整块切除，应用范围更广、安全性更高，有助于更好地控制肿瘤患者术后的局部复发率,提高患者的生存率。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人及其操作方法。

背景技术

现有的管型吻合器，包括主要由器械杆(内含滑杆，与钉仓)、抵钉座两部分构成，需要在肠管断端的一侧进行荷包缝合后，插入抵钉座，另一端从肠腔中穿出断端，同样进行荷包缝合，连接器械杆与抵钉座，通过滑杆挤出钉仓中的钉子，使得肠管进行端对端吻合。为避免通过切开腹部、或腹腔镜下切断、取出病变肠段等有创手段，发明人申请了申请号202111037083.8的“一种肠腔内肠段切除管型吻合微创设备”的发明专利，但仍存在如下问题：

缺点A：该结构仅能对肠壁无明显增厚的肠段进行切除，当肠壁存在较大肿瘤时，该设备无法使此时的肠管形成套叠；

缺点B：该结构容纳病损肠段空间有限，为了避免肠系膜对肠套叠形态形成的阻挡，须边进行肠壁吸附套叠边通过切割组件对病损肠段进行切割，无法对肿瘤的整块切除，存在术中肿瘤细胞污染周围组织风险，肿瘤的整块切除有助于更好地控制肿瘤患者术后的局部复发率,提高患者的生存率；

缺点C：该结构将管道系统从肛门入口插入人体消化道，到达病变肠段后开始工作，大肠包括盲肠、结肠和直肠,全长约1.5米，小肠总长度约5～6米，在对小肠近端进行病损操作时需要深入人体消化道管道超过6米，管道进出过程中黏膜损伤、消化道出血、风险高。

因此，为解决无法用于肠壁明显增厚的病损肠段，无法对肿瘤进行整块切除导致该设装置的应用范围、安全性受限等问题，设计一种可以充分利用肠腔空间使设备能对增厚的病损肠壁进行整块切除的设备是是本领域亟待解决的技术问题。微创介入医疗器械产业作为重点鼓励的产业，本发明应用范围更广、安全性更高，有助于更好地控肿瘤患者术后的局部复发率,提高患者的生存率，对公共利益具有重大意义。

发明内容

本发明为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种可以充分利用肠腔空间使设备能对增厚的病损肠壁进行整块切除的肠腔内肠段切除吻合手术机器人及其操作方法。

本发明为解决这一问题所采取的技术方案是：

一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其包括：

远端封闭结构，其上设有封闭囊、切割模块和吻合钉模块；

近端封闭结构，其包括近端外壳、环绕设置在近端外壳一侧的变径延展肠段存储结构以及位于变径延展肠段存储结构内的带孔波纹管，所述带孔波纹管的一端与远端封闭结构相连，另一端伸入到近端外壳内缠绕在卷管器上，所述近端外壳内还设有为带孔波纹管提供负压的负压结构；

运动结构，其包括运动外壳、环形阵列式排布在运动外壳外周的履带结构以及用于驱动履带结构伸出或缩回的履带驱动结构，所述运动外壳通过活动轴与近端外壳相连。

优选的，所述远端封闭结构包括远端外壳，所述远端外壳的横截面为圆形，所述远端外壳包括通过支撑柱连接的头部外壳和尾部外壳，所述支撑柱位于头端外壳的中轴线上，所述头部外壳与尾部外壳之间形成有环形切割空间，使得所述切割模块能够绕着支撑柱在环形切割空间内转动。