[发明专利]一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人及其操作方法

权利要求书

1.一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其特征在于：其包括：

远端封闭结构，其上设有封闭囊、切割模块和吻合钉模块；

近端封闭结构，其包括近端外壳、环绕设置在近端外壳一侧的变径延展肠段存储结构以及位于变径延展肠段存储结构内的带孔波纹管，所述带孔波纹管的一端与远端封闭结构相连，另一端伸入到近端外壳内缠绕在卷管器上，所述近端外壳内还设有为带孔波纹管提供负压的负压结构；

运动结构，其包括运动外壳、环形阵列式排布在运动外壳外周的履带结构以及用于驱动履带结构伸出或缩回的履带驱动结构，所述运动外壳通过活动轴与近端外壳相连。

2.根据权利要求1所述的一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其特征在于：所述远端封闭结构包括远端外壳，所述远端外壳包括通过支撑柱连接的头部外壳和尾部外壳，所述头部外壳与尾部外壳之间形成有环形切割空间，所述切割模块能够绕着支撑柱在环形切割空间内转动。

3.根据权利要求2所述的一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其特征在于：所述头部外壳的头端设有摄像头和冷光源，所述头部外壳的侧壁上环绕设置有封闭囊，所述头部外壳内形成有装配腔，所述装配腔内设有用于为封闭囊充气或放气第一电动气泵。

4.根据权利要求2所述的一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其特征在于：所述切割模块包括：

转动空心轴，其套设在支撑柱上，所述转动空心轴通过第一电机驱动转动；

切割刀，其通过弹性伸缩结构与转动空心轴相连。

5.根据权利要求4所述的一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其特征在于：所述吻合钉模块位于装配腔内，所述吻合钉模块包括：

出钉口，其数量为多个，呈环形阵列式开设在头部外壳的侧壁上；

出钉结构，其一一对应的设置在出钉口处，所述出钉结构包括吻合钉组件和挤压块；

挤压结构，其用于推动挤压块；

其中：所述挤压结构包括：

滑杆，其数量与挤压块的数量相同，所述挤压块与滑杆滑动连接，使挤压块沿滑杆进行直线运动；

升降结构，其包括螺纹连接的螺杆和升降平台，所述螺杆位于头部外壳的中轴线上，所述螺杆与第三电机相连；

推杆，其数量与挤压块的数量相同，所述推杆的一端与升降平台铰接，另一端与挤压块一一对应铰接。

6.根据权利要求5所述的一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其特征在于：所述变径延展肠段存储结构包括可变径的剪叉式正棱柱结构和不可变径的肠端储备腔，所述肠端储备腔为中空的圆柱形或正棱柱形结构，所述肠端储备腔与近端外壳的外缘固定连接，所述剪叉式正棱柱结构与肠端储备腔之间连接有延展性过渡层。

7.根据权利要求6所述的一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其特征在于：所述剪叉式正棱柱结构包括：

剪叉架，其数量至少为六个，相邻的所述剪叉架之间通过连接关节依次连接；

伸缩杆，其数量至少为一个，所述伸缩杆连于上下相对的连接关节之间；

抵钉座组件，其数量与剪叉架数量相同，一一对应的固定在剪叉架内侧，所述抵钉座组件由两个具有相互重叠部分的抵钉座组成。

8.根据权利要求6所述的一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其特征在于：所述运动外壳的侧壁上环形阵列式开设有多个履带腔，每个履带腔内对应设有一个履带结构，所述履带结构包括：

履带支撑架，其上转动安装有主动轮和从动轮，所述履带支撑架上还安装有用于驱动主动轮转动的履带电机；

柔性履带，其套装在主动轮和从动轮之间，并在主动轮的转动下带动运转。

9.根据权利要求8所述的一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人，其特征在于：所述履带驱动结构包括：

X形架，其一侧通过连杆与履带支撑架相铰接，另一侧铰接有两个滑座；

驱动杆，其转动安装在履带腔内，所述驱动杆上对称设有两段旋向相反的螺纹段，两个所述滑座分别螺纹安装在两个螺纹段上；

第四电机，其与驱动杆传动连接。

10.一种肠腔内肠段切除吻合手术机器人的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：运动结构通过可变直径的履带结构将远端封闭结构、近端封闭结构和运动结构运送至待切除肠段位置；

步骤二：远端封闭结构侧面的封闭囊充气后膨胀与肠管接触，用于封闭待切除肠段的远端；

步骤三：运动结构通过履带结构控制运动结构和近端封闭结构倒退，使近端封闭结构到达待切除部位近端；

步骤四：变径延展肠段存储结构充分扩展后与肠管接触，用于封闭待切除肠段的近端；

步骤五：通过负压结构抽出待切除肠段内空气，此时待切除肠段吸附在带孔波纹管上，通过卷管器牵拉带孔波纹管，使待切除部分肠段形成肠套叠；

步骤六：切割模块对待切除肠段进行切割；

步骤七：吻合钉模块用于吻合肠管，对肠管进行缝合。