[发明专利]用于控制车辆姿态的系统和方法

说明书

本公开提供了“用于控制车辆姿态的系统和方法”。描述了用于根据悬空车辆预期着陆的地形来调整所述车辆的姿态的方法和系统。在一个示例中，调整电机的扭矩输出以改变车辆的俯仰，使其符合所述车辆预期着陆的地形的俯仰，使得可改善车辆稳定性。

技术领域

本说明书总体上涉及用于控制悬空的车辆的姿态的方法和系统。车辆可以是电动车辆、混合动力车辆或仅经由内燃发动机推进的车辆。

背景技术

车辆可故意驶离道路，并经由斜坡或地面特征跳跃，使得车辆悬空。在车辆跳跃前，车辆操作员可观察车辆将要跳跃的区域周围的特征，使得操作员可以知道在车辆跳跃时预期会发生什么。另一方面，有时车辆操作员可能没有勘察车辆将要跳跃的区域，或者替代地，在车辆操作员最后一次观察车辆跳跃的周围区域的时间与车辆跳跃的时间之间可能存在相当长的时间间隔。例如，车辆可能正在参加越野比赛，在越野比赛中，地形变化并且车辆速度高到足以使车辆悬空。了解车辆可能悬空(例如，在空中移动，使得车辆不与地面接触)的地形特性可允许车辆操作员将车辆指向更适合车辆着陆的方向，但车辆的姿态(例如，相对于地面的取向)可能会使车辆着陆变得或多或少困难，无论车辆操作员是否了解车辆周围的地形条件。

发明内容

本文的发明人已认识到上述问题并已开发出一种用于操作车辆的方法，所述方法包括：经由控制器在所述车辆悬空时响应于所述车辆预期着陆的地形的特征而调整施加到所述车辆的一个或多个车轮的扭矩。

通过调整施加到一个或多个车轮的扭矩，可以提供响应于在车辆返回地面后所述车辆预期着陆的地形(例如，陆地区域的物理特征)来调整所述车辆的姿态的技术结果。在一个示例中，可调整所述车辆的俯仰角或侧倾角，使得所述车辆可在与所述车辆着陆的地面(例如，所述车辆在悬空后首次接触地面的位置)平行的预定角度范围内着陆。因此，所述车辆的撞击能量可更均匀地分布在所述车辆的四个车轮之间。因此，所述车辆的前端或后端撞击地面的趋势可能会降低。

本说明书可提供若干优点。具体地，所述方法可改善不时悬空的车辆的稳定性。另外，当车辆部分悬空时，所述方法可能是有用的。此外，所述方法可改善越野条件下的车辆性能。

应当理解，提供以上发明内容是为了以简化的形式介绍在具体实施方式中进一步描述的一系列概念。其并不意味着确定所要求保护的主题的关键或必要特征，主题的范围由具体实施方式之后的权利要求唯一地限定。此外，所要求保护的主题不限于解决上文或本公开的任何部分中提及的任何缺点的实现方式。

附图说明

图1是车辆传动系的示意图；

图2A至图4示出了悬空车辆的若干不同视图；

图5是根据图6和图7的方法的示例性车辆操作序列；以及

图6和图7示出了用于操作可能不时悬空的车辆的方法的示例。

具体实施方式

以下描述涉及用于操作车辆的传动系或动力传动系统以在车辆悬空时改善车辆稳定性的系统和方法。车辆可包括两个或更多个驱动轮驱动车辆，所述驱动轮驱动车辆可被配置为电动车辆，或者替代地，车辆可被配置为混合动力车辆或传统车辆。本文描述的方法也可应用于履带式车辆。图1中示出了示例性车辆和传动系或动力传动系统。图2A至图4示出了示例性车辆跳跃。图5示出了根据图6和图7的方法的示例形传动系操作序列。图6和图7中示出了用于操作悬空或部分悬空车辆的方法。