[发明专利]一种机器人折边装置及折边系统

说明书

本发明公开了一种机器人折边装置及折边系统，折边装置包括支撑机构及至少一个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒、安装座、移动轴及压力调节机构，所述移动轴的下部上至少设有一个安装卡槽；所述压力调节机构包括底座、活动座、压缩弹簧、弹簧导柱、称重传感器、调节螺杆及驱动机构，所述折边轮组件包括轮座及折边轮，所述轮座的安装面上设有安装凸台。折边系统包括折边装置及机器人，所述机器人的操作手臂与折边装置的安装座连接。本发明结构简单紧凑，能快速更换折边轮，操作方便快捷，还可以实时监控并及时调整折边轮施加在钣金件上的折边压力，不仅提高了钣金件的折边效率，而且进一步改善了钣金件的折边效果。

技术领域

本发明涉及一种机器人折边装置及折边系统，属于钣金件折弯加工技术领域。

背景技术

钣金件的折弯是指改变板材或板件角度的加工,如将板材弯成V形、U形以及其它形状。现有一般采用模具折弯，安装在压力机的上模具压着下模具，利用模具的合模将折边压紧，从而实现对钣金件的折弯，这种方式尽管能实现钣金件折弯的目的，但是压力机价格昂贵，投入成本高。

故现采用机器人携带折边装置对钣金件进行折边，将钣金件利用夹具固定，通过机器人驱动折边轮实现对钣金件折弯的目的，可以达到保证作业面积小，柔性化制造，成本低。

具体操作是将折边装置安装在机器人的末端，利用机器人的手臂带动折边装置上的折边轮滚压钣金件边缘，机器人会根据钣金件折边边缘轮廓实时调整机器人的姿态，经过多次滚压，将钣金件的边缘折弯成理想的角度，完成折边。但是钣金件的折弯形状及角度的不同，需要配备多种折边轮，现有的折边轮是采用紧固件直接将轮座固定在折边装置上，导致折边轮的安装及更换不方便，折边轮取放频繁，费时费力，影响钣金件的加工效率。此外，折边压力的设定主要与钣金件的折弯处的板厚及在圆弧角折弯的形状即圆角弧度有关，折边压力过小，则压不实，容易出现钣金回弹的现象，折边压力过大则容易在钣金件的表面形成压痕，不美观。一般同一种类的钣金件即板厚相同的折弯会提前设定一个预压力，根据预压力调整好螺杆的位置，在折边过程这种折边工具的螺杆位置无法再调整，而面对钣金件上不同折边位置的折边压力的不同，只能通过机器人的手臂来满足不同位置的折边压力要求，但是机器人还需要跟随钣金件的折边轮廓实时调整其姿态，如果再将折边压力的调整放在机器人的手臂上，那么会影响机器人的姿态，导致机器人无法按照折边轮廓准确的行走，严重影响钣金件的折边效果。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，折边轮更换方便，可以自动调节折边压力的机器人折边装置及折边系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人折边装置，包括支撑机构及设置在支撑机构上的至少一个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒、设于套筒顶部的安装座及沿套筒轴向动作的移动轴，所述移动轴的上部设于所述套筒内，所述移动轴的下部伸出所述的套筒；所述移动轴的下部至少设有一个用于安装所述折边轮组件的安装卡槽，还包括设于套筒内且在安装座与移动轴之间的压力调节机构；

所述压力调节机构包括底座、活动座、压缩弹簧、弹簧导柱、称重传感器、调节螺杆及用于驱动调节螺杆转动的驱动机构，所述套筒上设有用于定位底座的定位台肩，所述调节螺杆可转动的设置在所述底座上，所述调节螺杆的上端与称重传感器接触，下端穿过所述底座与所述活动座螺纹连接，所述底座的底部至少设有两个插销，所述活动座上设有与所述插销相适配的销孔，所述活动座通过弹簧导柱与所述移动轴连接，所述压缩弹簧套装在所述弹簧导柱的外侧；

所述折边轮组件包括轮座及设置在轮座上的折边轮，所述轮座的安装面上设有与所述安装卡槽配合的安装凸台。