[发明专利]一种机器人折边装置及折边系统

权利要求书

1.一种机器人折边系统，其特征在于，包括机器人折边装置，还包括机器人，所述机器人的操作手臂与所述机器人折边装置的安装座（5）连接；

所述机器人折边装置包括支撑机构及设置在支撑机构上的多个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒（3）、设于套筒（3）顶部的安装座（5）及沿套筒（3）轴向动作的移动轴（4），所述移动轴（4）的上部设于所述套筒（3）内，所述移动轴（4）的下部伸出所述的套筒（3）；其特征在于，所述移动轴（4）的下部设有多个用于安装所述折边轮组件的安装卡槽（401），还包括设于套筒（3）内且在安装座（5）与移动轴（4）之间的压力调节机构（6）；

所述压力调节机构（6）包括底座（606）、活动座（605）、压缩弹簧（601）、弹簧导柱（602）、称重传感器（612）、调节螺杆（604）及用于驱动调节螺杆（604）转动的驱动机构，所述套筒（3）上设有用于定位底座（606）的定位台肩（301），所述调节螺杆（604）可转动的设置在所述底座（606）上，所述调节螺杆（604）的上端与称重传感器（612）接触，下端穿过所述底座（606）与所述活动座（605）螺纹连接，所述底座（606）的底部至少设有两个插销（610），所述活动座（605）上设有与所述插销（610）相适配的销孔（611），所述活动座（605）通过弹簧导柱（602）与所述移动轴（4）连接，所述压缩弹簧（601）套装在所述弹簧导柱（602）的外侧；

所述折边轮组件包括轮座（1）及设置在轮座（1）上的折边轮（2），所述轮座（1）的安装面上设有与所述安装卡槽（401）配合的安装凸台（101）；

所述移动轴（4）上设有球头柱塞（402），所述安装卡槽（401）内设有径向孔，所述球头柱塞（402）设置在所述的径向孔内，所述轮座（1）的安装面上还设有与所述球头柱塞（402）的球头（403）相适配的定位孔（103）；

还包括轮组存放架（8），所述轮组存放架（8）上设有多个轮组存放位，每个所述轮组存放位处的所述轮组存放架（8）上设有存放卡槽（801）、移动销（803）、设置在存放卡槽（801）内的基准孔（802）及用于驱动移动销（803）在基准孔（802）内伸缩动作的气缸（804），所述气缸（804）设置在所述轮组存放架（8）上，所述气缸（804）的活塞杆与移动销（803）连接，所述轮座（1）的存放面上设有与所述存放卡槽（801）相适配的存放凸台（102），所述移动销（803）与所述轮座（1）上的定位孔（103）相适配；

所述轮座（1）为长方体结构，所述安装凸台（101）及存放凸台（102）分别设置在所述轮座的相对侧上。

2.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，所述驱动机构包括蜗轮（608）、蜗杆（607）及驱动蜗杆（607）转动的伺服电机（609），所述蜗轮（608）设置在所述调节螺杆（604）上，所述蜗杆（607）可转动设置在所述底座（606）上，所述伺服电机（609）设置在所述底座（606）上，所述蜗杆（607）与所述伺服电机（609）的输出轴连接。

3.根据权利要求1或2所述的机器人折边系统，其特征在于，所述移动轴（4）上还设有防折边轮组件坠落的安全柱塞（405），所述安全柱塞（405）设置在所述球头柱塞（402）的下方。

4.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，所述定位台肩（301）上设有定位凸起（302），所述底座（606）上设有与所述定位凸起（302）相适配的定位槽孔（613）。

5.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，所述移动轴（4）采用花键轴，所述移动轴（4）通过花键套（406）与所述套筒（3）连接，所述花键套（406）通过平键（407）与所述套筒（3）连接。

6.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，所述球头柱塞（402）内设有压力传感器（404）。

7.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，每个所述轮组存放位处的所述轮组存放架（8）上还设有检测开关（805），所述轮座（1）的一侧或两侧上分别设有检测开关（805）的识别标志（104）。