[发明专利]高精地图点云数据处理方法及装置

说明书

本申请涉及一种高精地图点云数据处理方法及装置。该方法包括：根据设定的规则获得待绘制的绘制对象的点云数据；获取所述绘制对象的当前帧的点云数据与上一帧的点云数据的差量数据；根据所述差量数据，对所述绘制对象的当前帧的点云数据进行差量绘制，获得所述绘制对象的高精地图。本申请提供的方案，能够提高绘制高精地图的效率。

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种高精地图点云数据处理方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，高精地图的重要性日益凸显，已成为自动驾驶和智能交通不可缺少的重要一环。高精地图也称高精度地图，可由自动驾驶车辆使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助自动驾驶车辆预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。

相关技术的高精地图绘制，为了保证高精地图的精度，通过采集多帧点云数据绘制高精地图，但是多帧点云数据数据量大，多帧点云数据处理效率和传输效率低，导致绘制高精地图的效率低下。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图点云数据处理方法及装置，能够提高绘制高精地图的效率。

本申请第一方面提供一种高精地图点云数据处理方法，所述方法包括：

根据设定的规则获得待绘制的绘制对象的点云数据；

获取所述绘制对象的当前帧的点云数据与上一帧的点云数据的差量数据；

根据所述差量数据，对所述绘制对象的当前帧的点云数据进行差量绘制，获得所述绘制对象的高精地图。

优选的，所述根据设定的规则获得待绘制的绘制对象的点云数据，包括：

根据设定的切割规则对所述绘制对象的点云数据进行切割处理，获得待绘制的绘制对象的点云数据。

优选的，所述根据设定的规则获得待绘制的绘制对象的点云数据，包括：

根据设定的抽稀规则对所述绘制对象的点云数据进行抽稀处理，获得待绘制的绘制对象的点云数据。

优选的，所述获取所述绘制对象的当前帧的点云数据与上一帧的点云数据的差量数据，包括：

根据设定的点云数据的空间半径，如果所述当前帧的点云数据与所述上一帧的点云数据没有交集，则所述没有交集的点云数据为所述差量数据，其中，所述差量数据中属于所述当前帧的点云数据为新增的点云数据，所述差量数据中属于所述上一帧的点云数据为需删除的点云数据。

优选的，所述根据所述差量数据，对所述绘制对象的当前帧的点云数据进行差量绘制，获得所述绘制对象的高精地图，包括：

将所述需删除的点云数据从依据所述上一帧的点云数据绘制的高精地图删除，将所述新增的点云数据绘制于依据所述上一帧的点云数据绘制的高精地图，获得所述绘制对象的高精地图。

本申请第二方面提供一种高精地图点云数据处理装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于根据设定的规则获得待绘制的绘制对象的点云数据；

差量获取模块，用于获取绘制对象当前帧的点云数据与上一帧的点云数据的差量数据；

绘制模块，用于根据所述差量获取模块获取的差量数据，对所述绘制对象当前帧的点云数据进行差量绘制，获得所述绘制对象的高精地图。

优选的，所述差量获取模块，还用于根据设定的点云数据的空间半径，如果所述当前帧的点云数据与所述上一帧的点云数据没有交集，则所述没有交集的点云数据为所述差量数据，其中，所述差量数据中属于所述当前帧的点云数据为新增的点云数据，所述差量数据中属于所述上一帧的点云数据为需删除的点云数据。