[发明专利]高精地图点云数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种高精地图点云数据处理方法，其特征在于，包括：

根据设定的规则获得待绘制的绘制对象的点云数据；

获取所述绘制对象的当前帧的点云数据与上一帧的点云数据的差量数据；

根据所述差量数据，对所述绘制对象的当前帧的点云数据进行差量绘制，获得所述绘制对象的高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据设定的规则获得待绘制的绘制对象的点云数据，包括：

根据设定的切割规则对所述绘制对象的点云数据进行切割处理，获得待绘制的绘制对象的点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据设定的规则获得待绘制的绘制对象的点云数据，包括：

根据设定的抽稀规则对所述绘制对象的点云数据进行抽稀处理，获得待绘制的绘制对象的点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述绘制对象的当前帧的点云数据与上一帧的点云数据的差量数据，包括：

根据设定的点云数据的空间半径，如果所述当前帧的点云数据与所述上一帧的点云数据没有交集，则所述没有交集的点云数据为所述差量数据，其中，所述差量数据中属于所述当前帧的点云数据为新增的点云数据，所述差量数据中属于所述上一帧的点云数据为需删除的点云数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述差量数据，对所述绘制对象的当前帧的点云数据进行差量绘制，获得所述绘制对象的高精地图，包括：

将所述需删除的点云数据从依据所述上一帧的点云数据绘制的高精地图删除，将所述新增的点云数据绘制于依据所述上一帧的点云数据绘制的高精地图，获得所述绘制对象的高精地图。

6.一种高精地图点云数据处理装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于根据设定的规则获得待绘制的绘制对象的点云数据；

差量获取模块，用于获取绘制对象当前帧的点云数据与上一帧的点云数据的差量数据；

绘制模块，用于根据所述差量获取模块获取的差量数据，对所述绘制对象当前帧的点云数据进行差量绘制，获得所述绘制对象的高精地图。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：所述差量获取模块，还用于根据设定的点云数据的空间半径，如果所述当前帧的点云数据与所述上一帧的点云数据没有交集，则所述没有交集的点云数据为所述差量数据，其中，所述差量数据中属于所述当前帧的点云数据为新增的点云数据，所述差量数据中属于所述上一帧的点云数据为需删除的点云数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：所述绘制模块，还用于将所述需删除的点云数据从依据所述上一帧的点云数据绘制的高精地图删除，将所述新增的点云数据绘制于依据所述上一帧的点云数据绘制的高精地图，获得所述绘制对象的高精地图。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。