[发明专利]一种多机器人智能控制交互平台

权利要求书

1.一种多机器人智能控制交互平台，其特征在于，包括：

通用机器人任务控制平台，用于监控各机器人及外部设备的状态与位置，以联动控制外部设备及机器人的行为；

多个外部设备，用于根据所述通用机器人任务控制平台的控制信号进行相应的行为；

多个机器人，用于获取各所述机器人对应的现场图像信息，并根据所述通用机器人任务控制平台的控制信号进行相应的行为。

2.根据权利要求1所述的多机器人智能控制交互平台，其特征在于，所述外部设备包括自动门、升降机、电子锁及消毒设备。

3.根据权利要求1所述的多机器人智能控制交互平台，其特征在于，各所述现场图像信息包括颜色、比例、分辨率及角度。

4.根据权利要求3所述的多机器人智能控制交互平台，其特征在于，所述通用机器人任务控制平台根据各机器人的现场图像信息，自动计算每组地图间的变换矩阵，把有重覆盖区域的地图A及地图B中的中的重合位置进行配对，将各地图结合在一起，生成一组更大的拼合地图，并使用拼合地图同时监察不同机器人状态及位置，不同机器人通过所述拼合地图互相看见对方的位置。

5.根据权利要求4所述的多机器人智能控制交互平台，其特征在于，各机器人通过所述通用机器人任务控制平台于不同时间看见同一地点或地标，由此所有机器人最少只利用一个摄像头轮流于不同时间进行地图描绘，便可生成所述拼合地图，不需要每个机器人都有一个摄像头，也不需要同时出发和同时开始描绘地图。

6.根据权利要求4所述的多机器人智能控制交互平台，其特征在于，当机器人需要切换地图时或多个机器人需要互相合作时，所述通用机器人任务控制平台从所述拼合地图中提取信息并进行处理；与此同时，通过所述拼合地图的信息实现对多个品牌机器人进行监控。

7.根据权利要求4所述的多机器人智能控制交互平台，其特征在于，所述拼合地图的形成过程具体包括：

第一步，测量作为观察者的机器人A与作为被观察者的机器人B之间的相对方位z_b、相对距离z_d及相对定向z_o；

第二步，根据各相对值，计算机器人A和机器人B在各自的本地地图中到对方的位置和方向。

8.根据权利要求4所述的多机器人智能控制交互平台，其特征在于，所述拼合地图的形成过程具体包括：

第一步，当机器人捕获图像Ia时，图像Ia利用基于NetVLAD的全局描述子与先前由其他机器人捕获的图像进行匹配；

第二步，计算得到上面匹配的两个图像之间的单应性矩阵H；

第三步，借助单应性矩阵H，第二次捕获同一地点的机器人A便知晓另一个机器人B在机器人A的地图中的位置和方位。

9.根据权利要求1所述的多机器人智能控制交互平台，其特征在于，所述机器人设有供消毒设备使用的接口，所述通用机器人任务控制平台控制所述机器人发出消毒控制信号，以控制消毒设备消毒。

10.根据权利要求1所述的多机器人智能控制交互平台，其特征在于，所述通用机器人任务控制平台用于提供标准协议以点对点通信形式(Peer to Peer Network)让不同型号机器人以内建加密型式连网，实行同步协作。