[发明专利]传感器信号装置、控制器的测试系统及方法

说明书

本发明实施例提供了一种传感器信号装置、控制器的测试系统及方法，涉及测试技术领域。传感器信号装置包括：运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置，运动平台装置接收被控对象模拟装置发送的被控对象模型的模拟状态信息，并基于模拟状态信息进行运动；传感装置采集运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将运动状态信号发送到控制器，以供控制器将根据运动状态信号生成的控制命令发送到被控对象模拟装置，对被控对象模型的运动状态进行调整。本发明采用运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置组成传感器信号装置实现控制器的在环测试，适用于传感器与控制器集成在一起的应用场景，降低传感器信号装置的成本。

技术领域

本发明涉及测试技术领域，具体涉及一种传感器信号装置、控制器的测试系统及方法。

背景技术

在控制技术领域，控制系统一般由被控对象、传感器、控制器及执行器组成，由传感器对被控对象的状态进行测量，同时将测量得到的数据输出给控制器，控制器根据传感器测量的数据，经过算法分析处理后，输出控制命令给执行器，执行器执行控制器发出的控制命令，从而对被控对象进行控制或施加影响。

为了提升整个控制系统的开发效率，需要在控制器应用到真实场景对真实的被控对象进行控制之前，对控制器进行在环测试，控制器在环测试系统包括虚拟被控对象、传感器信号模拟装置、控制器及执行器模拟装置；用虚拟被控对象替代真实的被控对象，用传感器信号模拟装置替代真实的传感器，用执行器模拟装置替代真实的执行器，与真实的控制器形成完整的系统，对控制器的软硬件进行测试验证。

在控制器在环测试系统中，传感器信号模拟装置是很关键的组成部分，但是传感器信号模拟装置价格昂贵，并且有些传感器和控制器集成度非常高，无法断开传感器与控制器之间的连接线束，再将传感器信号模拟装置的信号接入，导致无法对控制器进行在环测试。基于上述问题，申请人提出了本申请的解决方案。

发明内容

本发明的目的是提供了一种传感器信号装置、控制器的测试系统及方法，采用运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置组成传感器信号装置来实现控制器的在环测试，在准确模拟虚拟被控对象的运动状态的基础上，适用于传感器与控制器集成在一起的应用场景，降低了传感器信号装置的成本。

为实现上述目的，本发明提供了一种传感器信号装置，应用于对控制器进行测试，所述传感器信号装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置，所述运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，所述传感装置与所述控制器通信连接；所述运动平台装置用于接收所述被控对象模拟装置发送的被控对象模型的模拟状态信息，并基于所述模拟状态信息进行运动；所述传感装置用于采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器，以供所述控制器将根据所述运动状态信号生成的控制命令发送到所述被控对象模拟装置，对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

本发明还提供了一种控制器的测试系统，包括：依次连接的控制器、被控对象模拟装置以及传感器信号装置；所述传感器信号装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置，所述运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，所述传感装置与所述控制器通信连接；所述被控对象模拟装置用于将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；所述运动平台装置用于基于接收到的所述模拟状态信息进行运动；所述传感装置用于采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器；所述控制器用于根据所述运动状态信号生成控制命令，并将所述控制命令发送到所述被控对象模拟装置；所述被控对象模拟装置用于基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整。