[发明专利]传感器信号装置、控制器的测试系统及方法

权利要求书

1.一种传感器信号装置，其特征在于，应用于对控制器进行测试，所述传感器信号装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置，所述运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，所述传感装置与所述控制器通信连接；

所述运动平台装置用于接收所述被控对象模拟装置发送的被控对象模型的模拟状态信息，并基于所述模拟状态信息进行运动；

所述传感装置用于采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器，以供所述控制器将根据所述运动状态信号生成的控制命令发送到所述被控对象模拟装置，对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

2.一种控制器的测试系统，其特征在于，包括：依次连接的控制器、被控对象模拟装置以及传感器信号装置；所述传感器信号装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置，所述运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，所述传感装置与所述控制器通信连接；

所述被控对象模拟装置用于将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；

所述运动平台装置用于基于接收到的所述模拟状态信息进行运动；

所述传感装置用于采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器；

所述控制器用于根据所述运动状态信号生成控制命令，并将所述控制命令发送到所述被控对象模拟装置；

所述被控对象模拟装置用于基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

3.根据权利要求2所述的控制器的测试系统，其特征在于，所述被控对象模拟装置，包括：执行器模拟装置与虚拟被控对象装置，所述执行器模拟装置与所述虚拟被控对象装置通信连接；所述执行器模拟装置连接于所述控制器，所述虚拟被控对象装置连接于所述运动平台装置；

所述虚拟被控对象装置用于将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；

所述执行器模拟装置用于基于所述控制命令对所述虚拟被控对象装置中的所述被控对象模型的运动状态进行调整。

4.根据权利要求3所述的控制器的测试系统，其特征在于，所述虚拟被控对象装置为运行有被控对象模型的实时机。

5.根据权利要求2所述的控制器的测试系统，其特征在于，所述传感装置与所述控制器集成在一起，所述传感装置与所述控制器均固定在所述运动平台装置上。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的控制器的测试系统，其特征在于，所述模拟状态信息包括以下任意之一或任意组合：速度、加速度以及角速度。

7.一种控制器的测试方法，其特征在于，应用于控制器的测试系统，所述测试系统，包括：依次连接的控制器、被控对象模拟装置以及传感器信号装置；所述传感器信号装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置；所述方法包括：

所述被控对象模拟装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；

所述运动平台装置基于接收到的所述模拟状态信息进行运动；

所述传感装置采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器；

所述控制器根据所述运动状态信号生成控制命令，并将所述控制命令发送到所述被控对象模拟装置；

所述被控对象模拟装置基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

8.根据权利要求7所述的控制器的测试方法，其特征在于，所述被控对象模拟装置，包括：执行器模拟装置与虚拟被控对象装置，所述执行器模拟装置与所述虚拟被控对象装置通信连接；

所述被控对象模拟装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置，包括：

所述虚拟被控对象装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；

所述被控对象模拟装置基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整，包括：

所述执行器模拟装置基于所述控制命令对所述虚拟被控对象装置中的所述被控对象模型的运动状态进行调整。