[发明专利]一种实现迫击炮有效拦阻射击的方法

权利要求书

1.一种实现迫击炮有效拦阻射击的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、利用YOLOV5对迫击炮拦阻射击的敌装甲目标进行深度学习训练，得到权重，为下步检测视频流里面的目标做准备，更改detect.py中main函数的相应参数设置，将BoundingBox坐标值以及对应的系统时间t值保存、显示，等待被调用；

S2、定义函数Judge()，在底图中，以点A、B、E、F的像素坐标以及它们的位置关系定义函数Judge()，点A、B、E、F的像素坐标(a、b、c、d、e、f、g、h)为该函数的实参，视频经过YOLOv5检测后得到目标Bounding Box，取出Bounding Box中的张量(xyxy)并转化为坐标数值(x₀，y₀)，其中x₀＝float(0.5*(xyxy[0]+xyxy[2]))，y₀＝float(0.5*(xyxy[1]+xyxy[3]))，此时的系统时间为t，将坐标值(x0，y0)带入函数Judge()，来判断目标是否通过了标定线，如果判定通过了L₁，则将此时的t值赋给t₁，如果判定通过了L₂，则将此时的t值赋给t₂；

S3、定义函数Deduce()。在函数Deduce()中，根据A、B、E、F的地理坐标得出E点到AB的水平距离D₁，点F到AB的水平距离D₂，并结合t₁、t₂，推导出t₃，点A、B、E、F的实际地理坐标为函数Deduce()的实参；

S4、利用“炮兵之眼”系统或者炮兵的其他方式获取点A、B、E、F对应地物的地理坐标(X_A，Y_A，X_B，Y_B，X_E，Y_E，X_F，Y_F)，并导入函数Deduce()；

S5、利用多旋翼无人机或者采取其他方式，获取分析区域视频信息，调取视频流的帧图作为分析的底图，使用opencv python定义一个回调函数，这个回调函数在捕获到鼠标左键点击事件时，在图片上点击处绘制一个实心的圆并显示出坐标，从而获取底图中点A、B、E、F的像素坐标(a、b、c、d、e、f、g、h)，并导入函数Judge()；

S6、开始运行函数Judge()、Deduce()以及目标检测，或者是detect.py，因为函数Judge()和Deduce()都是嵌入在YOLOv5的detect.py里，得到(显示)稳定的t₁、t₂和t₃值，得到(显示)t_射击值，t_射击为拦阻射击口令下达瞬时时间，在“炮兵之眼”系统中，当迫击炮炮种、弹种以及打击距离和装药号数确定后，会立即显示炮弹飞行时间T_飞行，或者利用炮兵其它方法得到T_飞行，调用T_飞行，则t_射击＝t₃-T_飞行-T_预备，其中T_预备为迫击炮指挥班下达射击口令，炮阵地二炮手接受并执行口令，以及炮弹滑膛所需时间，是一个经验值，通常为1秒，在此令T_预备＝1(秒)；

S7、停止运行拦阻射击模型。

2.根据权利要求1所述的一种实现迫击炮有效拦阻射击的方法，其特征在于：所述S2中的底图，为分析区域的视频中截取的一帧图，且无人机在视频获取过程中镜头保持不动。

3.根据权利要求1所述的一种实现迫击炮有效拦阻射击的方法，其特征在于：所述S5中无人机的悬停位置在我方防御阵地的上空，且与拦阻线AB的中垂线在同一空间垂直面上或者附近，无人机悬停高度选择在400～500m。

4.根据权利要求1所述的一种实现迫击炮有效拦阻射击的方法，其特征在于：所述S2中函数Judge()的判定过程为Bounding Box坐标数值为(x₀，y₀),将x₀带入函数中，得到Y值，再将Y值与y₀值进行比较，当Y-n≤y₀≤Y+n时，则判定目标此时通过标定线，根据目标运动速度、无人机相应的最佳拍摄飞行高度以及实际的帧速率来具体设置n值。