[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统(100)，所述车辆控制系统(100)包括开启/关闭执行装置(102)，其特征在于所述车辆的开启/关闭执行装置(102)包括：

执行装置(112)，所述执行装置(112)包括执行部件(121)和驱动电机(122)，所述驱动电机(122)用于驱动所述执行部件(121)；以及

执行装置控制单元(114)，所述执行装置控制单元(114)控制所述执行装置(112)；

其中，所述执行装置控制单元(114)闭环地控制所述执行装置(112)；

其中，所述车辆的开启/关闭执行装置(112)被设置为从属节点(102)(slave node)，所述从属节点(102)使用通道与车辆主节点(104)(master node)通讯。

2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于：

所述执行装置控制单元(114)提供驱动输出电压信号来驱动所述电机(122)在打开位置和关闭位置之间移动，所述执行装置控制单元(114)用闭环的方式调节驱动输出电压信号，所述驱动输出电压信号的调节基于电机温度的变化和电机电源电压的变化。

3.如权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于：

所述驱动输出电压信号的调节基于电机运动轨迹中的速度变化。

4.如权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于：

所述驱动输出电压信号的调节基于电机(122)的目标位置r(t)与电机(122)的当前位置y(t)之误差值e(t)。

5.如权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于：

所述驱动输出电压信号的调节基于三个函数变量的叠加：

(1)第一函数：当前误差值e(t)的比例函数；

(2)第二函数：多个时刻误差值e(t)的积累函数；

(3)第三函数：当前误差值e(t)的某个时刻变化函数。

6.如权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于：

所述三个函数变量分别有相应的增益常数：

(1)第一增益常数：Kp；

(2)第二增益常数：Ki；

(3)第三增益常数：Kd。

7.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于：

基于电源电压参数和环境温度参数来获得所述第一增益常数Kp、第二增益常数Ki和第三增益常数Kd。

8.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于：

电机从起始位置到目标位置的预设运动轨迹来获得所述第一增益常数Kp、第二增益常数Ki和第三增益常数Kd。

9.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于还包括：

补偿表存储器(410)，所述补偿表存储器(410)中存储有补偿表；

所述第一增益常数Kp、第二增益常数Ki和第三增益常数Kd的补偿值存储在所述补偿表中；

所述执行装置控制单元(114)根据当前电机温度和电机电源电压，从所述补偿表中获取所述第一增益常数Kp、第二增益常数Ki和第三增益常数Kd的补偿值。

10.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于：

所述执行装置控制单元(114)包括处理器(706)，所述处理器(706)用于闭环控制或调节所述电机(122)。

11.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于：

所述执行装置控制单元(114)中设置有从控制软件(124)。

12.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于：

所述执行装置(112)用于驱动所述车辆的加油口盖装置(154)/充电口盖装置(155)/隐藏把手装置(156)。