[发明专利]车道线关键点数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种车道线关键点数据生成方法、装置、电子设备及存储介质，该车道线关键点数据生成方法通过提取虚线车道线对应的边缘图像中的多条边缘线段，根据边缘线段之间的平行关系对多条边缘线段进行分组，然后根据平行线段对之间的位置关系对多个平行线段对进行分组，再根据边缘线段集合确定车道线体的关键点坐标，根据关键点坐标生成目标道路场景对应的车道线关键点数据，可以利用车道线的图像边缘中的几何关系来获取车道线关键点数据，无须通过人工的方式获取，从而能够提升车道线关键点数据的获取效率，降低车道线关键点数据的获取成本，可以广泛应用于云技术、智能交通、智能驾驶、地图、导航等技术领域。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车道线关键点数据生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，自动驾驶、辅助驾驶、智能导航等智能交通技术的应用变得越来越广泛。在智能交通技术的应用中，车道线关键点数据是一种非常重要的道路环境信息，可以为车辆提供丰富的道路信息，辅助车辆进行定位、导航和决策等。相关技术中，车道线关键点数据一般需要通过人工获取，从而降低了车道线关键点数据的获取效率，增加了车道线关键点数据的获取成本。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本申请实施例提供了一种车道线关键点数据生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升车道线关键点数据的获取效率，降低车道线关键点数据的获取成本。

一方面，本申请实施例提供了一种车道线关键点数据生成方法，包括：

获取目标道路场景对应的车道线分割图像，将所述车道线分割图像转化为所述目标道路场景中的虚线车道线对应的二值化掩码图像，其中，所述虚线车道线包括多个车道线体；

对所述二值化掩码图像进行边缘检测，得到边缘图像；

提取所述边缘图像中的多条边缘线段，根据所述边缘线段之间的平行关系对多条所述边缘线段进行分组，得到多个平行线段对；

根据所述平行线段对之间的位置关系对多个所述平行线段对进行分组，得到各个所述车道线体的边缘线段集合；

根据所述边缘线段集合确定所述车道线体的关键点坐标，根据所述关键点坐标生成所述目标道路场景对应的车道线关键点数据。

另一方面，本申请实施例还提供了一种车道线关键点数据生成装置，包括：

掩码图像获取模块，用于获取目标道路场景对应的车道线分割图像，将所述车道线分割图像转化为所述目标道路场景中的虚线车道线对应的二值化掩码图像，其中，所述虚线车道线包括多个车道线体；

边缘检测模块，用于对所述二值化掩码图像进行边缘检测，得到边缘图像；

平行度匹配模块，用于提取所述边缘图像中的多条边缘线段，根据所述边缘线段之间的平行关系对多条所述边缘线段进行分组，得到多个平行线段对；

位置匹配模块，用于根据所述平行线段对之间的位置关系对多个所述平行线段对进行分组，得到各个所述车道线体的边缘线段集合；

数据生成模块，用于根据所述边缘线段集合确定所述车道线体的关键点坐标，根据所述关键点坐标生成所述目标道路场景对应的车道线关键点数据。

进一步，所述平行关系基于倾斜信息差进行表征，上述平行度匹配模块具体用于：

确定各条所述边缘线段的倾斜信息；

遍历多条所述边缘线段，确定当前遍历的边缘线段的所述倾斜信息与其余边缘线段的所述倾斜信息之间的所述倾斜信息差；

根据所述倾斜信息差对多条所述边缘线段进行分组，得到多个平行线段对。