[发明专利]车道线关键点数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线关键点数据生成方法，其特征在于，包括：

获取目标道路场景对应的车道线分割图像，将所述车道线分割图像转化为所述目标道路场景中的虚线车道线对应的二值化掩码图像，其中，所述虚线车道线包括多个车道线体；

对所述二值化掩码图像进行边缘检测，得到边缘图像；

提取所述边缘图像中的多条边缘线段，根据所述边缘线段之间的平行关系对多条所述边缘线段进行分组，得到多个平行线段对；

根据所述平行线段对之间的位置关系对多个所述平行线段对进行分组，得到各个所述车道线体的边缘线段集合；

根据所述边缘线段集合确定所述车道线体的关键点坐标，根据所述关键点坐标生成所述目标道路场景对应的车道线关键点数据。

2.根据权利要求1所述的车道线关键点数据生成方法，其特征在于，所述平行关系基于倾斜信息差进行表征，所述根据所述边缘线段之间的平行关系对多条所述边缘线段进行分组，得到多个平行线段对，包括：

确定各条所述边缘线段的倾斜信息；

遍历多条所述边缘线段，确定当前遍历的边缘线段的所述倾斜信息与其余边缘线段的所述倾斜信息之间的所述倾斜信息差；

根据所述倾斜信息差对多条所述边缘线段进行分组，得到多个平行线段对。

3.根据权利要求1所述的车道线关键点数据生成方法，其特征在于，所述位置关系基于端点距离进行表征，所述根据所述平行线段对之间的位置关系对多个所述平行线段对进行分组，得到各个所述车道线体的边缘线段集合，包括：

确定各条所述边缘线段的端点坐标；

遍历多个所述平行线段对，根据所述端点坐标，确定当前线段对中的端点与候选线段对中的端点之间的所述端点距离，其中，所述当前线段对为当前遍历的所述平行线段对，所述候选线段对为除了所述当前线段对以外其余的所述平行线段对；

根据所述端点距离对多个所述平行线段对进行分组，得到各个所述车道线体的边缘线段集合。

4.根据权利要求3所述的车道线关键点数据生成方法，其特征在于，所述根据所述端点距离对多个所述平行线段对进行分组，得到各个所述车道线体的边缘线段集合，包括：

对于所述当前线段对中的各个端点，若在所述候选线段对中均存在对应的目标端点，将所述当前线段对与所述候选线段对划分为对应的所述车道线体的边缘线段集合；

其中，所述目标端点与所述当前线段对中的端点之间的所述端点距离小于或者等于预设的距离阈值。

5.根据权利要求1所述的车道线关键点数据生成方法，其特征在于，所述关键点坐标的数量为多个，所述根据所述关键点坐标生成所述目标道路场景对应的车道线关键点数据，包括：

对多个所述关键点坐标进行大小排序，根据多个所述关键点坐标的排序结果生成对应的关键点标注；

将所述关键点标注作为所述目标道路场景对应的车道线数据。

6.根据权利要求5所述的车道线关键点数据生成方法，其特征在于，所述关键点坐标包括第一坐标值和第二坐标值，所述对多个所述关键点坐标进行大小排序，根据多个所述关键点坐标的排序结果生成对应的关键点标注，包括：

对多个所述第一坐标值进行大小排序，根据多个所述第一坐标值的排序结果将多个所述关键点坐标进行分组，得到多个坐标集合，其中，各个所述坐标集合中包括多个所述关键点坐标；

根据所述关键点坐标分组后所在的所述坐标集合确定所述关键点坐标对应的第一位置信息；

对各个所述坐标集合中的多个所述第二坐标值进行大小排序，根据多个所述第二坐标值的排序结果确定所述关键点坐标对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成所述关键点坐标对应的关键点标注。