[发明专利]车辆检测方法、装置、设备、介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆检测方法，其特征在于，包括：

获取在第一车辆周围行驶的第二车辆的行驶数据；

基于所述第二车辆的行驶数据，确定所述第二车辆的行驶意图；

若所述第二车辆的行驶意图为加塞意图，确定所述第二车辆为加塞车辆，所述加塞意图表征所述第二车辆已驶入所述第一车辆的行驶道路范围内或者即将驶入所述第一车辆的行驶道路范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的行驶数据包括第二车辆的实时车辆位置；

其中，所述基于所述第二车辆的行驶数据，确定所述第二车辆的行驶意图，包括：

在所述第一车辆的行驶方向前方不存在跟车车辆的情况下，基于所述实时车辆位置，确定所述第二车辆是否至少部分处于所述第一车辆的行驶道路范围内；

若所述第二车辆至少部分处于所述行驶道路范围内，确定所述第二车辆的行驶意图为加塞意图，所述加塞意图表征所述第二车辆已驶入所述第一车辆的行驶道路范围内；

若所述第二车辆未处于所述行驶道路范围内，确定所述第二车辆的行驶意图为非加塞意图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的行驶数据包括第二车辆的实时车辆位置；

其中，所述基于所述第二车辆的行驶数据，确定所述第二车辆的行驶意图，包括：

在所述第一车辆的行驶方向前方存在跟车车辆的情况下，确定所述第一车辆与所述跟车车辆的跟车距离；

基于所述实时车辆位置，确定所述第二车辆是否至少部分处于所述第一车辆的行驶道路范围内以及所述第二车辆是否至少部分处于所述跟车距离内；

若所述第二车辆至少部分处于所述行驶道路范围内且所述第二车辆至少部分处于所述跟车距离内，确定所述第二车辆的行驶意图为加塞意图，所述加塞意图表征所述第二车辆已驶入所述第一车辆的行驶道路范围内；

若所述第二车辆未处于所述行驶道路范围内或者所述第二车辆至少部分未处于所述跟车距离内，确定所述第二车辆的行驶意图为非加塞意图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的行驶数据包括第二车辆的实时横向加速度；

其中，所述基于所述第二车辆的行驶数据，确定所述第二车辆的行驶意图，包括：

确定所述实时横向加速度是否在预设加速度范围内保持预设时长，所述预设加速度范围的范围下限为预设横向加速度；

若所述实时横向加速度在预设加速度范围内保持预设时长，确定所述第二车辆的行驶意图为加塞意图，所述加塞意图表征所述第二车辆即将驶入所述第一车辆的行驶道路范围内；

若所述实时横向加速度未在预设加速度范围内保持预设时长，确定所述第二车辆的行驶意图为非加塞意图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的行驶数据包括第二车辆的实时车辆图像；

其中，所述基于所述第二车辆的行驶数据，确定所述第二车辆的行驶意图，包括：

基于所述实时车辆图像，预测所述第二车辆在未来预设时间段内的行驶轨迹；

确定所述行驶轨迹是否与所述第一车辆的行驶道路范围存在交点；

若所述行驶轨迹与所述第一车辆的行驶道路范围存在交点，确定所述第二车辆的行驶意图为加塞意图，所述加塞意图表征所述第二车辆即将驶入所述第一车辆的行驶道路范围内；

若所述行驶轨迹与所述第一车辆的行驶道路范围不存在交点，确定所述第二车辆的行驶意图为非加塞意图。

6.根据权利要求2、3或5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一车辆的行驶速度；

基于所述第一车辆的行驶速度，确定所述第一车辆的行驶道路范围，所述行驶道路范围与所述第一车辆的行驶速度成正比。