[发明专利]卸载点位的卸载可用状态检测方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种卸载点位的卸载可用状态检测方法，其特征在于，包括：

在矿区车辆基于目标卸载点位进行倒车卸载的过程中，获取不同时间节点对应的挡墙点云，其中所述不同时间节点是根据整个卸载过程按照时间顺序划分的，包括倒退节点、停靠挡墙节点、卸载节点、卸载完成节点和行驶离开节点；

基于所述不同时间节点对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位在所述不同时间节点处的状态检测参数；

根据所述不同时间节点对应的状态检测参数，判定所述目标卸载点位是否可以继续卸载。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述不同时间节点中的卸载节点，所述基于所述不同时间节点对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位在所述不同时间节点处的状态检测参数，包括：

基于所述卸载节点对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位在所述卸载节点处的状态检测参数；

所述根据所述不同时间节点对应的状态检测参数，判定所述目标卸载点位是否可以继续卸载，包括：

基于所述卸载节点对应的状态检测参数，在所述卸载节点处判定所述目标卸载点位是否可以继续卸载。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述不同时间节点中的卸载完成节点，所述基于所述不同时间节点对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位在所述不同时间节点处的状态检测参数，包括：

基于所述卸载完成节点对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位在所述卸载完成节点处的状态检测参数；

所述根据所述不同时间节点对应的状态检测参数，判定所述目标卸载点位是否可以继续卸载，包括：

基于所述卸载完成节点对应的状态检测参数，在所述卸载完成节点处判定所述目标卸载点位是否可以继续卸载。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述不同时间节点中的倒退节点、停靠挡墙节点和行驶离开节点，所述基于所述不同时间节点对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位在所述不同时间节点处的状态检测参数，包括：

基于所述倒退节点、所述停靠挡墙节点和所述行驶离开节点分别对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位分别在所述倒退节点、所述停靠挡墙节点和所述行驶离开节点处的状态检测参数；

所述根据所述不同时间节点对应的状态检测参数，判定所述目标卸载点位是否可以继续卸载，包括：

基于所述倒退节点、所述停靠挡墙节点和所述行驶离开节点分别对应的状态检测参数，在所述行驶离开节点处判定所述目标卸载点位是否可以继续卸载。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述卸载完成节点对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位在所述卸载完成节点处的状态检测参数，包括：

从所述卸载完成节点对应的挡墙点云中区分出第一货箱点云和第一剩余挡墙点云；

将所述第一剩余挡墙点云中在z轴方向上坐标值最大的点确定为挡墙最高点；

基于所述第一货箱点云模拟再次举升，判定再次举升货箱时货箱是否会触碰到所述挡墙最高点；

若货箱会触碰到所述挡墙最高点，则计算货箱相对于水平面的倾斜夹角；

将所述挡墙最高点和所述倾斜夹角确定为所述目标卸载点位在所述卸载完成节点处的状态检测参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一货箱点云模拟再次举升，判定再次举升货箱时货箱是否会触碰到所述挡墙最高点，包括：

根据所述第一货箱点云中各点在x轴方向上的坐标值，确定所述第一货箱点云中相对于所述矿区车辆的最远点和最近点；

基于所述最近点在所述x轴方向上的坐标值和所述最远点在所述x轴方向上的坐标值，计算货箱的水平长度；

基于所述最远点在z轴方向上的坐标值，调整所述最近点在所述z轴方向上的坐标值；

以调整后的最近点为圆心，且以所述货箱的水平长度为半径画圆弧；

若所述挡墙最高点在所述圆弧内或者所述圆弧上，则确定再次举升货箱时会触碰到所述挡墙最高点；

若所述挡墙最高点在所述圆弧外，则确定再次举升货箱时不会触碰到所述挡墙最高点。