[发明专利]一种智能扫地机器人的充电方法

权利要求书

1.一种智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，所述机器人充电方法的具体步骤如下：

第一步骤：通过充电管理模块读取扫地机器人的蓄电池实时电量，判断机器人的实时电量是否小于第一充电阀值电量，当扫地机器人的蓄电池电量小于第一充电阀值电量时，则立即向扫地机器人发出充电指令；

第二步骤：扫地机器人接收到充电指令，停止作业，充电管理模块根据机器人的当前位置、搜索最近的充电基站位置，并生成相应的返回路线；

第三步骤：充电管理模块根据返回路线的实际路程，预测出需要到达充电基站的所需耗电量，并判断返回所需耗电量是否小于机器人蓄电池剩余电量；

当返回所需耗电量小于机器人蓄电池剩余电量时，则执行充电指令，按照返回路线返回充电基站进行充电：

当返回所需耗电量大于机器人蓄电池剩余电量时，充电管理模块向充电基站报送返回失败指令，并申请派送移动充电站进行协助充电；

第四步骤：充电基站接收到扫地机器人的协助申请指令，确定当前扫地机器人的位置，规划协助充电路线，移动充电站按照规划的协助充电路线到达扫地机器人的位点处，从而为扫地机器人进行充电。

2.根据权利要求1所述的一种智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，第一步骤中，当检测到扫地机器人的蓄电池实时电量大于第一充电阀值电量小于第二充电阀值电量时，充电管理模块根据机器人的当前位置，搜索最近的充电基站位置，并根据充电基站位置，确定其扫地活动范围。

3.根据权利要求2所述的一种智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，确定扫地活动范围的具体方法如下：

将搜索到的充电基站位置分别标记为充电基站a、充电基站b、充电基站c、、、、、、充电基站f，以充电基站a、充电基站b、充电基站c、、、、、、充电基站f为基点，在基点外侧以500mm为半径画圆，分别得到充电基站a、充电基站b、充电基站c、、、、、、充电基站f的充电区域，然后将充电基站a、充电基站b、充电基站c、、、、、、充电基站f的充电区域进行叠加，得到扫地机器人的扫地活动范围。

4.根据权利要求1所述的一种智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，第一步骤中，当检测到扫地机器人的蓄电池实时电量大于第二充电阀值电量时，则不限定其活动范围。

5.根据权利要求1所述的一种智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，所述第一充电阀值电量设定为3％，第二充电阀值电量设定为10％。

6.根据权利要求1所述的一种智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，所述扫地机器人采用无线充电方式进行充电，且所述扫地机器人的底部设置有无线充电接收端，所述充电基站的底部设置有无线充电区域，且所述无线充电区域的内部设置有无线充电发射端。