[发明专利]一种基于多轴旋翼动力的两栖球足机器人

权利要求书

1.一种基于多轴旋翼动力的两栖球足机器人，其特征在于：包括球形轮足(1)，在球形轮足(1)内设置多轴旋翼子系统(2)。

2.如权利要求1所述的一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人，其特征在于：球形轮足(1)为中空的球形网状部件，球形轮足(1)由球形的弹性网罩(3)和设置在弹性网罩(3)内用于支撑弹性网罩(3)的运动隔离机构组件构成；

运动隔离机构组件包括运动隔离机构外环(4)、运动隔离机构中环(5)和运动隔离机构内轴(6)，运动隔离机构外环(4)为空心圆环，其上沿周向均布4个圆孔，其中一对相对的圆孔开在运动隔离机构外环(4)内壁，用于通过轴承与运动隔离机构中环(5)连接；另一对相对的圆孔开在运动隔离机构外环(4)外壁，用于通过轴承与弹性网罩(3)连接，运动隔离机构中环(5)为空心圆环，该圆环直径比运动隔离机构外环(4)较小，其上沿周向均布4个圆孔，其中一对相对的圆孔开在运动隔离机构中环(5)内壁，用于通过轴承分别两组运动隔离机构内轴(6)连接；另一对相对的圆孔开在运动隔离机构中环(5)外壁，用于通过轴承与运动隔离机构外环(4)连接；运动隔离机构内轴(6)由两个结构完全一致的圆轴组成，单个圆轴均为空心轴，一端通过轴承与运动隔离机构中环(5)连接，另一端通过螺钉与多轴旋翼子系统(2)固连；

弹性网罩(3)由若干杆件与连接件拼接而成，所有杆件和连接件拼接成一个球形网；在弹性网罩(3)球体两端，分别安装一个星形连接件，盖连接件中间有孔。

3.如权利要求2所述的一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人，其特征在于：构成弹性网罩(3)的连接件为三通连接件。

4.如权利要求3所述的一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人，其特征在于：多轴旋翼子系统(2)包括舵包含机架(7)、电气舱(8)、旋翼(9)、电机(10)、电源(11)、图像探测器(12)和通讯线缆组件(13)；

机架(7)主体为矩形板状结构，矩形四个角上分别伸出一个机臂，用于安装电机(10)和旋翼(9)；

旋翼(9)和电机(10)共有4组，分别安装于机架(7)的四个机臂上，电机(10)带动旋翼(9)旋转，

电气舱(8)包含惯性测量元件、飞行控制计算机、任务载荷及必要的通信电路，其中惯性测量元件用于测量机器人在运动过程中的加速度和角速率，并传输给飞控计算机；飞控计算机可接收惯性测量元件输出的机器人运动信息，并可接收地面站通过通讯线缆传输的控制指令，并根据控制指令和机器人运动信息计算电机和舵机控制指令，控制旋翼转速和朝向；

电源(11)为机器人的电机(10)、电气舱(8)中各部件提供电能。

5.如权利要求4所述的一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人，其特征在于：图像探测器(12)采用白光+夜视双模摄像机。

6.如权利要求5所述的一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人，其特征在于：通讯线缆组件(13)包含线轴和通讯线缆，通讯线缆缠绕于线轴之上，通讯线缆上涂有非固化胶，通讯线缆一端穿过与电气组件(15)连接，另一端依次穿过运动隔离机构内轴(6)、运动隔离机构中环(5)、运动隔离机构外环(4)以及弹性网罩(3)上星形连接件的中心孔，使线缆伸出球形轮足(1)外部，并与地面站连接，实现地面站与机器人系统的有线信息传输。