[发明专利]一种航空器及其外部环境监视系统、固件OTA方法

权利要求书

1.一种航空器，其特征在于，包括机体和外部环境监视组件，所述外部环境监测组件包括云台、相机和第一通信装置，所述云台与所述机体连接，所述相机和所述第一通信装置设置在所述云台上，所述相机与所述第一通信装置通信连接，所述第一通信装置用于所述相机的实时图传以及接收所述云台的控制指令，所述机体设有第二通信装置，所述第二通信装置用于发送机体信息和接收机体操控指令。

2.根据权利要求1所述的航空器，其特征在于，所述第一通信装置和所述第二通信装置均为LTE通信模块。

3.根据权利要求1所述的航空器，其特征在于，所述外部环境监测组件还包括电源和云台控制板，所述云台控制板分别与所述电源、所述云台、所述第一通信装置连接，所述云台控制板用于为所述云台和所述第一通信装置供电，且所述云台控制板用于与所述云台和所述第一通信装置进行数据交互，所述云台控制板上设有外部通信接口。

4.根据权利要求3所述的航空器，其特征在于，所述云台控制板上设有云台控制MCU、第一CAN总线隔离器和第二CAN总线隔离器，所述第一CAN总线隔离器和所述第二CAN总线隔离器分别与所述MCU连接，所述第一CAN总线隔离器与所述云台连接，所述第二CAN总线隔离器与所述外部通信接口连接。

5.根据权利要求3所述的航空器，其特征在于，所述云台控制板上设有降压电路和稳压电路，所述降压电路与所述电源电连接，所述稳压电路与所述降压电路电连接。

6.根据权利要求3所述的航空器，其特征在于，所述云台包括输入接口板、姿态板、三个电机驱动板和三个电机，三个所述电机分别用于带动所述云台进行偏航运动、横滚运动和俯仰运动，一个电机通过一个所述电机驱动板与所述输入接口板连接，所述电机驱动板用于控制所述电机转动，所述姿态板用于对所述相机的姿态数据进行采样，所述输入接口板与所述云台控制板连接。

7.根据权利要求6所述的航空器，其特征在于，所述云台控制板、所述姿态板和所述电机驱动板之间通过总线互相通信，所述云台控制板与所述第一通信装置通过通信接口进行通信，所述相机与所述第一通信装置通过以太网进行通信，所述第一通信装置通过4G或WiFi与服务器/地面站进行通信。

8.根据权利要求3所述的航空器，其特征在于，还包括显示装置，所述显示装置设于所述机体内，所述显示装置与所述外部通信接口连接，所述显示装置用于所述机体内的乘客查看所述相机拍摄的图像。

9.一种航空器的外部环境监视系统，其特征在于，包括地面站和外部环境监视组件，外部环境监视组件包括云台、相机和第一通信装置，

所述云台用于与航空器连接并搭载所述相机和所述第一通信装置，且根据所述第一通信装置接收到的云台控制指令调整其姿态以适应不同的监视需求；

所述相机用于拍摄航空器外的图像；

所述第一通信装置用于将所述相机拍摄的图像传输至所述地面站，且用于接收所述地面站传输的云台控制指令；

所述地面站用于查看所述相机拍摄的图像，并且用于发送云台控制指令。

10.一种航空器的外部环境监视系统的固件OTA方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、机体上电，地面站与云台建立连接；

S2、地面站判断云台是否需要升级，若是，执行步骤S3至步骤S6，若否，云台正常运行；

S3、地面站发送升级命令和升级文件至云台；

S4、云台判断是否接收到升级命令，若是，执行步骤S5，若否，云台正常运行；

S5、云台擦除原有固件文件，并接收升级文件，将升级文件写入，然后跳转至S6；

S6、判断升级文件是否写入完成，若是，云台恢复正常运行，若否，继续写入。

11.根据权利要求10所述的航空器的外部环境监视系统的固件OTA方法，其特征在于，航空器的外部环境监视系统包括地面站和外部环境监视组件，外部环境监视组件包括云台控制板、第一通信装置和云台，云台上设有姿态板和三个电机板；

升级文件为APP固件文件；

在步骤S3中，地面站发送新的APP固件文件，并通过服务器转发至外部环境监视组件的第一通信装置中，并由第一通信装置将新的APP固件文件转发至云台控制板，新的APP固件文件暂时存储于云台控制板中；然后云台控制板判断接收新的APP固件文件是否完毕，若是，云台控制板发送升级命令和新的APP固件文件至云台，往云台的BKP寄存器写入升级标志魔数，若否，继续接收新的APP固件文件；

在步骤S4中，云台运行Boot-loader，判断BKP寄存器是否存在升级标志魔数，若是，跳转步骤S5，若否，云台跳转到APP固件正常运行；

在步骤S5中，云台擦除FLASH中原有的APP固件，从云台控制板接收新的APP固件文件，将新的APP固件文件依次写入相应的FLASH中，云台基于接收到的新的APP固件文件，依次升级其姿态板和三个电机板。