[发明专利]基于雷达图像的目标检测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于雷达图像的目标检测方法，其特征在于，包括：

对待处理雷达图像进行滤波处理，获得预处理图像；

对所述预处理图像进行边缘检测，获得边缘检测图像；

对所述边缘检测图像进行二值化处理，获得二值化图像；

对所述二值化图像执行设定边缘处理操作，获得目标检测图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对待处理雷达图像进行滤波处理，包括：

采用如下任意一种滤波方式对所述待处理雷达图像进行滤波处理：均值滤波、中值滤波、最大值滤波或者最小值滤波。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述预处理图像进行边缘检测，获得边缘检测图像，包括：

采用两个设定边缘检测算子与所述预处理图像进行卷积计算，获得两张卷积图；

对所述两张卷积图进行融合，获得边缘检测图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述两张卷积图进行融合，获得边缘检测图像，包括：

将所述两张卷积图中的对应像素点的像素值按照设定方式融合，获得边缘检测图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述边缘检测图像进行二值化处理，获得二值化图像，包括：

将所述边缘检测图像中像素点的像素值与预设阈值进行比较；

若像素值大于或等于所述预设阈值，则将所述像素点的像素值修改为第一设定值；若像素值小于所述预设阈值，则将所述像素点的像素值修改为第二设定值，获得二值化图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定边缘处理包括第一边缘处理和/或第二边缘处理；其中，所述第一边缘处理为先进行边缘腐蚀再进行边缘膨胀，所述第二边缘处理为先进行边缘膨胀再进行边缘腐蚀。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述二值化图像执行设定边缘处理操作，获得目标检测图像，包括：

基于设定结构元素对所述二值化图像执行所述设定边缘处理操作，获得第一中间图像；

基于至少一个线性结构元素对所述第一中间图像执行所述设定边缘处理操作，获得至少一个第二中间图像；其中，所述设定结构元素和所述线性结构元素为设定大小的二值矩阵；

将所述至少一个第二中间图像进行融合，获得目标检测图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对图像进行边缘腐蚀，包括：

遍历图像中的像素点，将遍历到的像素点与所述设定结构元素或者所述线性结构元素的核心点对齐，获取图像与所述设定结构元素或者所述线性结构元素中的第三设定值对齐的像素点，确定为第一候选像素点；

将遍历到的像素点的像素值替换为所述第一候选像素点中的最小像素值；

对图像进行边缘膨胀，包括：

遍历图像中的像素点，将遍历到的像素点与所述设定结构元素或者所述线性结构元素的核心点对齐，获取图像与所述设定结构元素或者所述线性结构元素中的第三设定值对齐的像素点，确定为第二候选像素点；

将遍历到的像素点的像素值替换为所述第二候选像素点中的最大像素值。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述线性结构元素的数量为4，将所述至少一个第二中间图像进行融合，获得目标检测图像，包括：

将4个第二中间图像对应像素点的像素值求平均值，获得目标检测图像。

10.一种基于雷达图像的目标检测装置，其特征在于，包括：

预处理图像获取模块，用于对待处理雷达图像进行滤波处理，获得预处理图像；

边缘检测图像获取模块，用于对所述预处理图像进行边缘检测，获得边缘检测图像；

二值化图像获取模块，用于对所述边缘检测图像进行二值化处理，获得二值化图像；

目标检测图像获取模块，用于对所述二值化图像执行设定边缘处理操作，获得目标检测图像。