[发明专利]电极针进针的控制方法、装置、系统、设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种电极针进针的控制方法、装置、系统、设备及存储介质。本发明的电极针进针的控制方法包括：根据接收到的影像数据建立三维模型，获取已插入的第一电极针在三维坐标系下的第一进针向量；接收待插入的第二电极针的第二电极针预设信息，第二电极针预设信息包括第二电极针的初始点坐标和待插入深度；根据第二电极针预设信息、第一进针向量以及预设的平行进针函数模型得到第二电极针的终点坐标；根据第二电极针初始点坐标以及第二电极针终点坐标控制辅助进针装置插入第二电极针，使得第二电极针与第一电极针平行插入。应用本发明可有效控制各电极针之间相互平行插入人体的病灶组织并形成有效电场。

技术领域

本发明涉及医疗器械辅助设备技术领域，特别涉及一种电极针进针的控制方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术

不可逆电穿孔技术是一种通过将电极针插入到患者患病部位，通过释放高压电脉冲，在细胞膜表面形成多个纳米级的不可逆孔道，破坏细胞稳态，促进细胞凋亡，细胞凋亡后的细胞碎片会被体内吞噬细胞吞噬掉，与此同时机体免疫反应发生，从而达到控制肿瘤的作用。它是一种非产热消融技术，该技术具有消融区界限清晰，能保留被消融区的神经、大血管、输尿管、支气管、大胆管、胃肠壁等重要组织结构，不受血流的热或冷消除影响，消融时间短等优点。此技术弥补了射频、微波、冷冻消融的技术不足。

在临床消融手术过程中经常会使用经皮穿刺消融的电极针，所述电极针前部的消融工作部分穿刺进入人体的病灶组织，后部仍然暴露于人体外，电极针在临床中存在以下问题：治疗场合需要两个或者多个电极针在整个放电过程中都保持平行，这样有利于两个或者多个电极针在肿瘤部位形成有效电场，但在实际的手术过程中，由于没有辅助装置或方法能够保持两个或者多个电极针之间相互平行插入，使得两个或者多个电极针很难保持良好的平行度。

发明内容

本发明实施例提供一种电极针进针的控制方法、装置、系统、设备及存储介质，旨在解决现有技术中没有辅助装置或方法能够保证各电极针之间相互平行插入患者病灶并保持平行度的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种电极针进针的控制方法，包括：根据接收到的影像数据建立三维模型，所述三维模型包括待进针对象的待进针区域的在三维坐标系下的模型信息；获取已插入的第一电极针在所述三维坐标系下的第一进针向量；接收待插入的第二电极针的第二电极针预设信息，所述第二电极针预设信息包括第二电极针的初始点坐标和待插入深度；根据所述第二电极针预设信息、所述第一进针向量以及预设的平行进针函数模型得到所述第二电极针的第二电极针终点坐标；根据所述第二电极针初始点坐标以及所述第二电极针终点坐标控制辅助进针装置插入所述第二电极针，使得所述第二电极针与所述第一电极针平行插入。

根据本发明第一方面的前述实施方式，所述获取已插入的第一电极针在所述三维坐标系下的第一进针向量的步骤包括：获取已插入的第一电极针的实际空间信息；将所述第一电极针的实际空间信息转化为所述三维坐标系下的第一进针向量。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，在所述获取已插入的第一电极针在所述三维坐标系下的第一进针向量之前，还包括：

接收待插入的第一电极针的第一电极针预设信息，所述第一电极针预设信息包括第一电极针的初始点坐标和插入终点坐标；

根据所述第一电极针预设信息控制辅助进针装置插入所述第一电极针。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述获取已插入的第一电极针在所述三维坐标系下的第一进针向量包括：根据所述第一电极针预设信息获取所述第一进针向量。