[发明专利]一种清扫车的智能路径优化控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种清扫车的智能路径优化控制方法及系统，属于车辆路径控制技术领域；包括以下步骤：获取多个清扫车在服务街区中完成清扫街道的清扫时间，构建多个行驶路径方案组合；通过在服务街区中的一街道节点至任一邻接街道节点的所有行驶路径方案组合计算获得的单个清扫车从一街道节点至任一邻接街道节点的边权值；通过对第一辆清扫车与所有清扫车的配合损失值加和作为综合配合损失值；选取可靠度最大的s节点至第i个节点连线作为第一辆清扫车的最佳新路径方案；将各清扫车的新路径方案组合获得最优路径方案组合。本发明根据配合损失值和边权值得到该方向可靠度，根据方向可靠度获得最优路径方案组合。

技术领域

本发明涉及车辆路径控制技术领域，具体涉及一种清扫车的智能路径优化控制方法及系统。

背景技术

随着社会经济的发展、城镇化水平的提高，垃圾产生量也随之提高，如果垃圾不及时清理，垃圾堆积会影响人们的生活。因而需要利用清扫车对垃圾进行及时清理，传统情况下清扫车清理垃圾一般是通过一辆清扫车来回循环移动来收集垃圾。但是各个地方的垃圾产生效率不同造成清扫车不能充分利用，即可能存在一些街区的清扫车特别繁忙且还不能及时清理垃圾，而有些街区特别清闲，没有垃圾可收的情况。同时每个街区的拥堵情况不同还会造成垃圾清理时间成本不同，而循环清理其他街区时，前期清理过的街区又会产生新的垃圾，同时每个街区产生垃圾的快慢不同，例如街区A垃圾产生效率较大，街区E的垃圾产生效率较大，但两个街区间隔较远，如果通过循环一辆车循环移动的方式来清理的话，当清扫车移动到街区E进行垃圾清理时，街区A又产生大量垃圾积累，因而该方式不能实现各个街区垃圾的及时清理。

为了提高各清扫车的使用率，同时还能保证各街区垃圾清理的及时性，考虑通过多清扫车配合来完成垃圾的清理。而多清扫车配合情况中重点是如何实现多清扫车的配合密切情况。例如当清扫车a在10分50秒完成街区A的道路清理，在10分55秒清扫车b又过来对该街区进行清理，由于时间间隔较短，垃圾产生量还可能较少，就会造成清扫车配合不紧密造成清扫车的浪费。同时每个街区的垃圾产生效率不同，有些街区的垃圾产生效率较高，利用清扫车进行清理时，需增加该街区的清扫频率。例如街区A的垃圾产生效率为10kg/h，街区B的垃圾产生效率为5kg/h，因而相同时间间隔小，街区A的垃圾产生量是街区B的2倍。

为了实现上述目的，本领域技术人员基于上述问题，提供的一种清扫方案，既能满足垃圾清扫的及时性还能满足各车辆的使用效率较高。正常情况下需列举出所有的清扫可行方案，通过评估各方案的清扫情况来计算各方案的评估指标，进而筛选出清扫效果最好的方案，但是这种情况需要遍历所有可能路径才能寻找到最优路径，因而这种方法计算量过大导致不能保障路径规划的实时性。

发明内容

本发明提供一种清扫车的智能路径优化控制方法及系统，利用每个车辆的所有可行方案构建出车辆行驶路径树状结构图。遍历一部分路径方案数据得到方案评估值，根据已遍历方案数据特征计算出车辆行驶路径树状图的各边的边权值，分析各边作为路径方向边时车辆配合损失情况，根据配合损失值和边权值得到该方向可靠度，根据方向可靠度获得最优路径方案组合。

本发明的第一个目的是提供的一种清扫车的智能路径优化控制方法，包括以下步骤：

获取多个清扫车在服务街区中完成清扫街道的清扫时间，构建每个清扫车的行驶路径树状图，每个清扫车的行驶路径树状图中有多个行驶路径方案；通过对各清扫车中的不同行驶路径方案选取任一行驶路径方案进行组合，构建多个行驶路径方案组合；

通过在服务街区中的一街道节点至任一邻接街道节点的所有行驶路径方案组合计算获得的单个清扫车从一街道节点至任一邻接街道节点的边权值；

从多个清扫车选取第一辆清扫车和第二辆清扫车，预设所述第一辆清扫车途经一街道s节点至街道邻接的第i个节点，及第二辆清扫车途经第i个节点，其中i为与s节点邻接的街道节点的个数；