[发明专利]一种清扫车的智能路径优化控制方法及系统

权利要求书

1.一种清扫车的智能路径优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取多个清扫车在服务街区中完成清扫街道的清扫时间，构建每个清扫车的行驶路径树状图，每个清扫车的行驶路径树状图中有多个行驶路径方案；通过对各清扫车中的不同行驶路径方案选取任一行驶路径方案进行组合，构建多个行驶路径方案组合；

通过在服务街区中的一街道节点至任一邻接街道节点的所有行驶路径方案组合计算获得的单个清扫车从一街道节点至任一邻接街道节点的边权值；

从多个清扫车选取第一辆清扫车和第二辆清扫车，预设所述第一辆清扫车途经一街道s节点至街道邻接的第i个节点，及第二辆清扫车途经第i个节点，其中i为与s节点邻接的街道节点的个数；

通过第一辆清扫车到达第i个节点的时间及第二辆清扫车从初始节点到达所述第i个节点的时间计算获得第一辆清扫车从s节点至第i个节点相对于第二辆清扫车到达第i个节点的配合损失值；类比该方法获取第一辆清扫车与其他清扫车的配合损失值，通过对第一辆清扫车与所有清扫车的配合损失值加和作为综合配合损失值；

再通过第一辆清扫车从s节点至第i个节点的边权值除去综合配合损失值获得第一辆清扫车从s节点至第i个邻接节点的可靠度，以此方法计算出与s节点邻接的不同节点的可靠度，将选取可靠度最大的s节点至第i个节点连线作为第一辆清扫车的最佳新路径方案；

类比该方法依次计算出各清扫车的最佳新路径方案；

将各清扫车的新路径方案组合获得最优路径方案组合。

2.根据权利要求1所述的清扫车的智能路径优化控制方法，其特征在于，单个清扫车从一街道节点至任一邻接街道节点的边权值是按照以下步骤获取：

获取服务街区中各街道垃圾产生效率；

对所述路径方案组合进行分析，获取各清扫车在同一街道的开始清扫时间序列，并通过各清扫车在同一街道开始清扫时间序列及该街道的垃圾产生效率，获得各清扫车在该街道的垃圾清扫量；

通过包括各清扫车在一街道的垃圾清扫量、服务街区中清扫街道的总数及各街道上通过的车辆总次数计算出所述路径方案组合对街区清理情况的评估值；依次计算出多个不同的行驶路径方案组合的评估值；

根据一街道节点至任一邻接街道节点的所有行驶路径方案组合的评估值计算出均值，通过所述均值计算出单个清扫车从一街道节点至任一邻接街道节点的边权值。

3.根据权利要求2所述的清扫车的智能路径优化控制方法，其特征在于，从s节点至第i个节点的边权值的计算公式如下式所示：

式中，表示第s个节点出发至第i个邻接节点的评估值均值；

表示与s节点邻接的街道节点的个数；

表示第s个节点出发至第i个邻接节点的边权值。

4.根据权利要求2所述的清扫车的智能路径优化控制方法，其特征在于，每个街道所述垃圾产生效率是通过对街道垃圾区域的采集获取该街道上垃圾量，再通过间隔一定时间的垃圾量相减除以间隔时间而获得的。

5.根据权利要求2所述的清扫车的智能路径优化控制方法，其特征在于，所述配合损失值是按照以下步骤获取：

从多个行驶路径方案组合中选取最优的路径方案组合；

通过所述第一辆清扫车与所述第二辆清扫车在所述最优路径方案组合中到达第i个节点的第一时间间隔，及所述第一辆清扫车到达第i个节点与所述第二辆清扫车的任一行驶路径方案中到达第i个节点的第二时间间隔，计算出所述第二辆清扫车到达第i个节点相对于所述第一辆清扫车从s节点至第i个节点的最小时间配合偏差比；

对获取最小时间配合偏差比所对应的所述第二辆清扫车能到达第i个节点的行驶路径方案，计算出所述第二辆清扫车在该行驶路径方案中从初始点出发到达第i个节点的边权值损失量；

从而通过所述最小时间配合偏差比和所述边权值损失量计算出第一辆清扫车从一街道s节点至下一层级街道邻接的第i个节点相对于第二辆清扫车到达第i个节点的配合损失值。

6.根据权利要求5所述的清扫车的智能路径优化控制方法，其特征在于，所述第二辆清扫车的行驶路径方案不同，则获取多个第二时间间隔；所述最小时间配合偏差比是通过所述第一时间间隔分别与多个所述第二时间间隔计算而获得的。