[发明专利]基于激光雷达的会车场景下紧急避让功能测试系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于激光雷达的会车场景下的紧急避让功能测试系统及方法，系统由激光雷达、行车摄像头、以太网交换机、车载供电装置、显示器以及上位机电脑主机组成；行车摄像头数据通过以太网交换机汇总到电脑主机中；激光雷达安装到主车上，通过CAN线与电脑主机相连。本发明测试系统及方法可在真实外部道路中，得到会车场景的紧急车道保持功能测试数据，且不同的测试数据可同步显示存储，数据精度高；激光雷达提供的高精度数据除两车实时的纵/横向距离、纵/横向速度，还可以直接通过上位机直接导出被测车辆与前方目标车的碰撞TTC信息，降低了测试人员分析排查问题的工作负荷，提高了会车场景下紧急车道保持功能的测试质量与效率。

技术领域

本发明属于汽车电气测试技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的会车场景下的紧急避让功能测试系统及方法。

背景技术

随着汽车技术的持续发展，智能网联装备在各大汽车厂商的产品逐步有了进一步应用与搭载。汽车消费者在选购时也愈加倾向于带有智能网联功能的产品。在智能网联配置中，紧急车道保持功能(Emergency Lane Keeping)作为一种驾驶辅助功能也受到了广泛的关注，紧急车道保持功能由于不同厂商的开发方案可以分为：路沿场景下的紧急车道保持(ELK-re)、对向会车场景下的紧急车道保持(ELK-oc)以及后方超车场景下的紧急车道保持(ELK-ot)这三种子功能。通常来说紧急车道保持功能可以是上述子功能的一种或多种组合。这类全新的驾驶辅助功能也给汽车厂商的测试验证环节带来了新的挑战。

目前，针对驾驶辅助功能的验证大多集中采用硬件在环的虚拟仿真方式，此类测试方式使用上位机实现测试场景搭建与序列的执行。但因电脑仿真必然需要对模型进行抽象与理想化的，因此仿真测试结果难以完全表征真实道路下的实车表现。而现有的实车测试方案存在测试数据精度低、不同设备的测试数据同步难等一系列问题，基于上述现状，亟需构建出一种基于激光雷达的会车场景下的紧急避让功能测试系统及方法。

发明内容

本发明的目的就在于提供一种基于激光雷达的会车场景下的紧急避让功能测试系统及方法，以解决会车场景下自车的识别与横向控制测试的问题。测试人员可以通过此系统以CAN数据的形式获取车辆总线数据与激光雷达输出的自车与对向会车的位置姿态信息，且两种数据经主机处理在显示器中实时同步显示并存储。该系统和方法相比于虚拟仿真的测试方案，因其测试环境是真实的外部道路，有效避免了因仿真模型理想化与仿真电脑性能所带来的偏差，满足测试人员对于会车场景的紧急避让功能的测试验证需求，填补了仿真测试的不足，提高了测试质量。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种基于激光雷达的会车场景下的紧急避让功能测试系统，由激光雷达、行车摄像头、以太网交换机、车载供电装置、显示器以及上位机电脑主机组成；

所述行车摄像头与以太网交换机相连，以太网交换机与电脑主机相连，电脑主机连接显示器，所述行车摄像头数据通过以太网交换机汇总到电脑主机中；

所述激光雷达安装到主车上，通过CAN线与电脑主机相连；

所述激光雷达、行车摄像头、以太网交换机、显示器以及上位机电脑主机均由车载供电设备供电。

进一步地，所述激光雷达安装到主车前保险杠正中央，激光雷达经由CAN线与电脑主机相连。

进一步地，所述车辆蓄电池分别与供电转换装置和被测车辆控制器电连接。

更进一步地，所述被测车辆控制器通过CAN线与电脑主机相连。

进一步地，所述行车摄像头为三路摄像头，包括左侧摄像头、右侧摄像头和前向视频摄像头。

更进一步地，所述左侧摄像头、右侧摄像头安装在被测车辆两侧后视镜下方，拍摄方向为左右两侧的前方区域；所述前向视频摄像头安装在被测车辆前风挡玻璃上方，用于记录测试时的视频信息。