[发明专利]一种基于场景航拍图及稀疏点云的正射影像快速生成方法

权利要求书

1.一种基于场景航拍图及稀疏点云的正射影像快速生成方法，其特征在于，包括：

S1利用航拍图生成稀疏点云和相机位姿；

S2摆正相机点云与稀疏点云并得到初步映射图；

S3对所述初步映射图分块并找到每块对应的原始点云和航拍图；

S4找到分块映射图最适合的航拍图并进行纹理映射；

S5将分块映射结果合并得到正射影像。

2.根据权利要求1所述的正射影像快速生成方法，其特征在于，所述S1包括：

S11准备待处理航拍图；

S12利用SfM算法，进行空三解算得到相机位姿和场景稀疏点云。

3.根据权利要求2所述的正射影像快速生成方法，其特征在于，所述S2包括：

S21利用相机位姿拟合相机平面并进行旋转矩阵计算；

S22利用旋转矩阵摆正稀疏点云，映射稀疏点云至同一平面，得到初步映射图。

4.根据权利要求3所述的正射影像快速生成方法，其特征在于，所述S21包括：

S211读取SfM算法得到的相机位置坐标，每个坐标为三维空间的一个相机点，对所有的相机点进行最小二乘法拟合平面，获得相机平面方程，相机平面方程的形式为z＝ax+by+c；

S212基于所述相机平面方程，获得相机平面的法向量A(a,b,-1)，将相机平面法向量与Z轴正方向单位向量B(0,0,1)进行点乘，根据点乘结果计算旋转角度α：

A·B＝|A|*|B|*cosα；

S213基于所述相机平面的法向量和所述与Z轴正方向单位向量的叉乘，获得旋转轴向量C，旋转轴向量的表达式如下：

A×B＝C

其中，C(C_x，C_y，C_z)为旋转轴向量；

S214利用旋转角度和旋转轴向量最终求出旋转矩阵M，所述旋转矩阵M为：

其中，α为旋转角度，C(C_x，C_y，C_z)为旋转轴向量，M为旋转矩阵。