[发明专利]电控转向桥转角确定方法、装置、设备及作业机械

说明书

本发明提供一种电控转向桥转角确定方法、装置、设备及作业机械，属于车桥转向控制技术领域，方法包括，采集机械转向桥的内轮实际转角，内轮为机械转向桥转向内侧的轮；基于预先构建的内轮转角与阿克曼外轮转角的关联关系和内轮实际转角，确定机械转向桥的阿克曼外轮转角；基于预先构建的阿克曼外轮转角与目标转角的关联关系和阿克曼外轮转角，确定电控转向桥的目标转角。由于电控转向桥的目标转角始终是通过机械转向桥的内轮实际转角确定得到，因而能够很好的降低电控转向桥目标转角与电控转向桥阿克曼转角的偏差，从而更好地保证电控转向桥的目标转角更加准确，更精准地实现对车辆的转向控制，也能够保证左转和右转转弯直径相等。

技术领域

本发明涉及车桥转向控制技术领域，尤其涉及一种电控转向桥转角确定方法、装置、设备及作业机械。

背景技术

对于多桥转向车辆，为保证转向稳定性，多采用前面多根桥为机械杆系连接控制转向即机械转向桥，其余车桥采用电动转向或者电控液压动力转向即电控转向桥。对于机械转向桥而言，车轮转向的过程是通过机械杆系中的梯形机构去控制转向角度，对于电控转向桥而言，车轮转向过程是根据机械转向桥的外轮转角去控制转向角度，而只有当机械转向桥的外轮转角与理论阿克曼转角一致时，才能保证实现对电控转向桥的车轮转向角度的准确控制。

但是，在实际车辆中，考虑成本最优的原则，经常发生同一套转向梯形机构用在不同的车桥上，为了匹配不同的车桥，梯形机构的转向梯形参数实际上便会有所不同，然而机械转向桥内轮转角的获取均是采用同一转向梯形参数计算得到的，导致机械转向桥的内轮转角获取不准确，以使得根据内轮转角得到的机械转向桥的外轮转角与理论阿克曼转角存在一定的误差，最终导致对电控转向桥的转角确定也会出现偏差，影响车辆的转向控制。

发明内容

本发明提供一种电控转向桥转角确定方法、装置、设备及作业机械，用以解决现有技术中电控转向桥转角目标值确定不准确的缺陷，通过准确地完成对电控转向桥的目标转角的确定，更好地实现对车辆的转角控制。

本发明提供一种电控转向桥转角确定方法，包括：

采集机械转向桥的内轮实际转角，所述内轮为所述机械转向桥转向内侧的轮；

基于预先构建的内轮转角与阿克曼外轮转角的关联关系和所述内轮实际转角，确定所述机械转向桥的阿克曼外轮转角；

基于预先构建的阿克曼外轮转角与目标转角的关联关系和所述阿克曼外轮转角，确定所述电控转向桥的目标转角。

根据本发明提供的一种电控转向桥转角确定方法，所述采集机械转向桥的内轮实际转角，包括：

获取所述机械转向桥的外轮实际转角和所述机械转向桥的转向梯形参数；

根据所述转向梯形参数和所述外轮实际转角，确定所述机械转向桥的内轮实际转角。

根据本发明提供的一种电控转向桥转角确定方法，所述转向梯形参数包括：梯形高、梯形臂长、主销中心距、车桥中心面距梯形平面高度差、主销内倾角和横拉杆长度。

根据本发明提供的一种电控转向桥转角确定方法，所述根据所述转向梯形参数和所述外轮实际转角，确定所述机械转向桥的内轮实际转角，包括：

根据所述梯形高和所述梯形臂长，确定车桥梯形底角；

根据所述外轮实际转角、所述主销中心距、所述车桥中心面距梯形平面高度差、所述主销内倾角和所述横拉杆长度，确定第一角度值和第二角度值；

根据所述车桥梯形底角、所述第一角度值和所述第二角度值，确定所述机械转向桥的内轮实际转角。

根据本发明提供的一种电控转向桥转角确定方法，所述机械转向桥的两侧均设置有转角传感器；

所述采集机械转向桥的内轮实际转角，包括：