[发明专利]电控转向桥转角确定方法、装置、设备及作业机械

权利要求书

1.一种电控转向桥转角确定方法，其特征在于，包括：

当车辆进行右转向且转角传感器设置于所述车辆的右侧，或所述车辆进行左转向，且所述转角传感器设置于所述车辆的左侧时，采集机械转向桥的内轮实际转角，所述内轮为所述机械转向桥转向内侧的轮；

基于预先构建的内轮转角与阿克曼外轮转角的关联关系和所述内轮实际转角，确定所述机械转向桥的阿克曼外轮转角；

基于预先构建的阿克曼外轮转角与目标转角的关联关系和所述阿克曼外轮转角，确定所述电控转向桥的目标转角；

所述采集机械转向桥的内轮实际转角，包括：

当所述车辆进行左转向且所述转角传感器设置于所述车辆的右侧，或所述车辆进行右转向，且所述转角传感器设置于所述车辆的左侧时，获取所述机械转向桥的外轮实际转角和所述机械转向桥的转向梯形参数；

根据所述转向梯形参数和所述外轮实际转角，确定所述机械转向桥的内轮实际转角；

在所述采集机械转向桥的内轮实际转角之前，还包括：

获取所述机械转向桥的主销接地中心距和转向虚轴；

根据所述主销接地中心距和所述转向虚轴，预先构建内轮转角与阿克曼外轮转角的关联关系。

2.根据权利要求1所述的电控转向桥转角确定方法，其特征在于，所述转向梯形参数包括：梯形高、梯形臂长、主销中心距、车桥中心面距梯形平面高度差、主销内倾角和横拉杆长度。

3.根据权利要求2所述的电控转向桥转角确定方法，其特征在于，所述根据所述转向梯形参数和所述外轮实际转角，确定所述机械转向桥的内轮实际转角，包括：

根据所述梯形高和所述梯形臂长，确定车桥梯形底角；

根据所述外轮实际转角、所述主销中心距、所述车桥中心面距梯形平面高度差、所述主销内倾角和所述横拉杆长度，确定第一角度值和第二角度值；

根据所述车桥梯形底角、所述第一角度值和所述第二角度值，确定所述机械转向桥的内轮实际转角。

4.根据权利要求1所述的电控转向桥转角确定方法，其特征在于，所述机械转向桥的两侧均设置有转角传感器；

所述采集机械转向桥的内轮实际转角，包括：

确定所述机械转向桥的转向方向；

根据所述转向方向，确定所述机械转向桥的内轮；

通过与所述内轮对应的转角传感器采集所述机械转向桥的内轮实际转角。

5.根据权利要求1所述的电控转向桥转角确定方法，其特征在于，在所述预先构建内轮转角与阿克曼外轮转角的关联关系之后，还包括：

获取所述机械转向桥与所述转向虚轴的距离；

根据所述距离、所述转向虚轴和所述内轮转角与阿克曼外轮转角的关联关系，预先构建阿克曼外轮转角与目标转角的关联关系。

6.一种电控转向桥转角确定装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于当车辆进行右转向且转角传感器设置于所述车辆的右侧，或所述车辆进行左转向，且所述转角传感器设置于所述车辆的左侧时，采集机械转向桥的内轮实际转角，所述内轮为所述机械转向桥转向内侧的轮；

第一确定模块，用于基于预先构建的内轮转角与阿克曼外轮转角的关联关系和所述内轮实际转角，确定所述机械转向桥的阿克曼外轮转角；

第二确定模块，用于基于预先构建的阿克曼外轮转角与目标转角的关联关系和所述阿克曼外轮转角，确定所述电控转向桥的目标转角；

所述采集模块用于：

当所述车辆进行左转向且所述转角传感器设置于所述车辆的右侧，或所述车辆进行右转向，且所述转角传感器设置于所述车辆的左侧时，获取所述机械转向桥的外轮实际转角和所述机械转向桥的转向梯形参数；

根据所述转向梯形参数和所述外轮实际转角，确定所述机械转向桥的内轮实际转角；

所述采集模块还用于：

在所述采集机械转向桥的内轮实际转角之前：

获取所述机械转向桥的主销接地中心距和转向虚轴；

根据所述主销接地中心距和所述转向虚轴，预先构建内轮转角与阿克曼外轮转角的关联关系。