[发明专利]一种基于环境信息的泊车车位误释放方法

权利要求书

1.一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：搜索车位，实时计算车辆侧边超声波传感器的直接回波信息；

步骤S2：根据当前回波信息，判断能否组成垂直车位或者平行车位，若存在车位，则执行步骤S3；若不存在车位，则继续搜索；

步骤S3：通过车位误释放策略，过滤不合理的车位信息；

步骤S4：输出车位信息，并记录当前这次的车位类型；

其中，步骤S3中，车位误释放策略的具体步骤如下：

步骤S31：根据超声波传感器在车身上的安装位置，以及超声波传感器的回波信息，确定回波点在全局坐标系下的位置，通过拟合得到障碍物的轮廓；

步骤S32：根据车位两侧障碍物判断存在的车位，若只存在平行车位，释放平行车位；若只存在垂直车位，释放垂直车位；若既有平行车位也有垂直车位，则判断车位两侧障碍物类型；

步骤S33：判断车位两侧障碍物类型，若自车扫过后超声波传感器的回波特征稳定，则为平行车辆；若自车扫过后超声波传感器的回波特征存在缺口，则为并排垂直车辆；

步骤S34：计算车位记忆模块中的车位类型占比；

步骤S35：通过权重计算，判断当前车位类型，释放该车位；

步骤S36：输出车位信息，并通过车位记忆模块记录该车位结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，其特征在于，所述步骤S33中，采用计算回波方差判断车位两侧障碍物的类型，回波方差在一定阈值范围以内是平行车辆，超过阈值则认为是垂直车辆；

若车位两侧都是平行车辆，则认为该车位为平行车位，平行车位的权重系数为Parallel_w1＝1，垂直车位的权重系数为Cross_w1＝0；

若车位两侧障碍物为垂直车辆，则认为该车位为垂直车位，垂直车位的权重系数为Cross_w1＝1，平行车位的权重系数为Parallel_w1＝0；

若左右两侧的障碍物类型不一致，平行车位的权重系数为Parallel_w1＝0.5，垂直车位的权重系数为Cross_w1＝0.5。

3.根据权利要求1所述的一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，其特征在于，所述步骤S34中，当驾驶员开启泊车按钮，开始搜索车位之后，车位记忆模块就会激活，车位记忆模块会记忆所释放的所有车位类型在总释放车位的占比。

4.根据权利要求1所述的一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，其特征在于，所述步骤S35中，计算权重Parallel_w1,Parallel_w2和Cross_w1，Cross_w2，判断当前车位类型的流程如下：

若Parallel_w2＝0.8时，则认为该车位为平行车位；

若Parallel_w20.2Parallel_w20.8Parallel_w1＝1时，则认为该车位为平行车位；

若Parallel_w20.5Parallel_w20.8Parallel_w1＝0.5时，则认为该车位为平行车位；

否则，该车位为垂直车位。