[发明专利]离合型蜗轮蜗杆式关节驱动机构

权利要求书

1.离合型蜗轮蜗杆式关节驱动机构，其特征在于，主要包括U形支架，副关节支架、驱动电机、蜗杆组件、涡轮组件、关节分离机构、传动电机和弹性柱组件。U形支架固定于关节支架1，副关节支架用于对另一个关节的支撑，传动电机固定其上，蜗杆组件、涡轮组件和关节分离机构装配在一起，弹性柱组件固定于涡轮组件上。

2.根据权利要求1所述的离合型蜗轮蜗杆式关节驱动机构，其特征在于，所述蜗杆组件主要包括蜗杆和蜗杆组件支架，蜗杆通过轴承装配于蜗杆组件支架上，驱动电机固定于蜗杆组件支架，驱动蜗杆旋转，蜗杆采用分体式，由蜗杆体和蜗杆轴组成。

3.如权利要求1所述的关节驱动机构，其特征在于，所述关节分离机构主要由传动螺母、丝杆组成，通过轴承装于U形支架和副关节支架上，传动电机固定在U形支架和副关节支架上均可，传动螺母端部结构与U形支架接触。

4.如权利要求1所述的关节驱动机构，其特征在于，所述涡轮组件主要由涡轮、轴承盖组成，通过轴承装配于传动螺母上，涡轮设计有若干用于安装弹性柱组件的通孔及固定孔。

5.如权利要求4所述的关节驱动机构，其特征在于，所述弹性柱组件包括弹性柱壳体、柱销、弹簧、前堵头和后堵头，弹性柱壳体内侧设计有导向槽，柱销尾部有限位结构，头部设计有导向结构。

6.如权利要求5所述的关节驱动机构，其特征在于，关节上用于柱销插入的驱动孔数量多于弹性柱组件数量，孔口设计有利于柱销插入的倒角。