[发明专利]一种三维动态力反馈训练装置

说明书

本发明公开了一种三维动态力反馈训练装置，它属于肢体训练设备技术领域，包括：支撑架，设有第一驱动组件和第二驱动组件；转动座，可转动的设于支撑架上，设有第一传动台，第一传动台与第一驱动组件传动连接；设有第三驱动组件；转动台，可转动的设于转动座上，设有第二传动台，第二传动台与第二驱动组件传动连接；设有第一摆动臂；第二摆动臂，与第一摆动臂转动连接，设有第三传动台，第三传动台与第三驱动组件传动连接；手臂定位组件，设于第二摆动臂的一端；本发明利用可转动的转动座、转动台和第二转动臂，带动手臂定位组件在三维空间内沿任意路线运动，从而可以根据患者的实际需求进行肢体训练，保证了患者肢体的康复训练效果。

技术领域

本发明涉及肢体训练设备技术领域，具体涉及一种三维动态力反馈训练装置。

背景技术

对于肢体有障碍的患者而言，康复训练是消除或者缓解肢体障碍一个重要的环节，康复训练的主要目的是使患者的肢体关节得到活动，逐渐恢复与肢体活动相关的肌肉和神经的功能。肢体训练设备通常采用电机驱动的方式，带动患者的肢体进行主动训练或被动训练，使患者的肢体关节得到活动。

现有的康复训练装置往往只能带动患者的肢体在预定的活动线路上运动，难以根据患者的实际情况和其肢体的具体状况调整运动路线，不仅难以对患者特定的肢体关节进行有效的训练，甚至可能对患者肢体造成损伤；而且也无法动态的调整患者肢体在运动不同位置处的施力，不能对患者的特定关节进行有目的性的训练；从而无法达到令患者满意的康复训练效果，患者在康复训练过程中的满意度也不高。

因此，设计一种可以根据患者肢体的特定关节设计特定的运动路线并可以根据患者的实际需求精确的调整在该运动路线上每个位置对患者的施力的训练装置，是现阶段肢体康复训练装置生产企业亟待解决的一个问题。

发明内容

对于现有技术中所存在的问题，本发明提供的一种三维动态力反馈训练装置，利用可转动的转动座、转动台和第二转动臂，可以带动手臂定位组件在空间内沿某一运动路线运动，并且可以通过调整第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件的输出扭矩可以控制手臂定位组件在运动过程中对患者肢体的施力，从而可以根据患者的实际需求进行最优的肢体训练，有效的保证了患者肢体的康复训练效果。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种三维动态力反馈训练装置，包括：

支撑架，所述支撑架上设有第一驱动组件和第二驱动组件；

转动座，所述转动座可转动的设于所述支撑架上，所述转动座可以第一轴线为轴转动，所述转动座上设有第一传动台，所述第一传动台与所述第一驱动组件传动连接；所述转动座上设有第三驱动组件；

转动台，所述转动台可转动的设于所述转动座上，所述转动台可以第二轴线为轴转动，所述转动台上设有第二传动台，所述第二传动台与所述第二驱动组件传动连接；所述第二轴线与所述第一轴线垂直；所述转动台远离所述转动座的一端设有第一摆动臂；

第二摆动臂，所述第二摆动臂与所述第一摆动臂远离所述转动台的一端转动连接，所述第二摆动臂可以第三轴线为轴转动，所述第二摆动臂上设有第三传动台，所述第三传动台与所述第三驱动组件传动连接；

手臂定位组件，所述手臂定位组件设于所述第二摆动臂远离所述第一摆动臂的一端。

作为一种优选的技术方案，所述第一驱动组件、所述第二驱动组件和所述第三驱动组件均设为伺服电机。

作为一种优选的技术方案，所述支撑架和所述转动座之间通过轴承转动连接；和/或，所述转动座与所述转动台之间通过轴承转动连接；和/或，所述第一摆动臂与所述第二摆动臂之间通过轴承转动连接。

作为一种优选的技术方案，所述第一轴线水平设置；和/或，所述第二轴线与所述第三轴线平行设置。