[发明专利]一种三维动态力反馈训练装置

权利要求书

1.一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，包括：

支撑架，所述支撑架上设有第一驱动组件和第二驱动组件；

转动座，所述转动座可转动的设于所述支撑架上，所述转动座可以第一轴线为轴转动，所述转动座上设有第一传动台，所述第一传动台与所述第一驱动组件传动连接；所述转动座上设有第三驱动组件；

转动台，所述转动台可转动的设于所述转动座上，所述转动台可以第二轴线为轴转动，所述转动台上设有第二传动台，所述第二传动台与所述第二驱动组件传动连接；所述第二轴线与所述第一轴线垂直；所述转动台远离所述转动座的一端设有第一摆动臂；

第二摆动臂，所述第二摆动臂与所述第一摆动臂远离所述转动台的一端转动连接，所述第二摆动臂可以第三轴线为轴转动，所述第二摆动臂上设有第三传动台，所述第三传动台与所述第三驱动组件传动连接；

手臂定位组件，所述手臂定位组件设于所述第二摆动臂远离所述第一摆动臂的一端。

2.根据权利要求1所述的一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，所述第一驱动组件、所述第二驱动组件和所述第三驱动组件均设为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，所述支撑架和所述转动座之间通过轴承转动连接；和/或，所述转动座与所述转动台之间通过轴承转动连接；和/或，所述第一摆动臂与所述第二摆动臂之间通过轴承转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，所述第一轴线水平设置；和/或，所述第二轴线与所述第三轴线平行设置。

5.根据权利要求1所述的一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，所述第一传动台与所述第一驱动组件之间通过第一钢丝绳传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，所述转动座上设有与所述转动座转动连接的第四传动台，所述第四传动台可以第四轴线为轴转动，所述第四传动台上具有第一台阶和第二台阶，所述第一台阶与所述第二驱动组件之间通过第二钢丝绳传动连接，所述第二台阶与所述第二传动台之间通过第三钢丝绳传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，所述第四轴线与所述第二轴线垂直。

8.根据权利要求1所述的一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，所述转动台中空设置，所述转动台内设有转动轴；所述第三驱动组件设于所述转动座与所述转动台相对的一侧，所述转动轴的一端与所述第三驱动组件连接，所述转动轴的另一端与所述第三传动台之间通过第四钢丝绳传动连接。

9.根据权利要求8所述的一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，所述第一摆动臂中空设置，所述第四钢丝绳从所述第一摆动臂中穿过。

10.根据权利要求1所述的一种三维动态力反馈训练装置，其特征是，所述手臂定位组件包括连接座，所述连接座上设有定位部和承托部，所述连接座与所述第二摆动臂固定连接，所述承托部与所述连接座转动连接。