[发明专利]通过序列估计和锚点检测改进道路拓扑的方法

说明书

本发明涉及一种通过序列估计和锚点检测改进道路拓扑的方法。一种生成用于导航车辆的地图的系统和方法。该系统包括远程处理器。远程处理器被配置为基于来自至少一个数据源的数据确定路段的位置的锚点，将锚点放置在路段的航拍图像内，基于锚点来预测路段在航拍图像上的边界标记，并为车辆提供边界标记。车辆处理器使用边界标记沿路段导航车辆。

技术领域

本主题公开涉及自主车辆的导航，特别地涉及用于基于来自一个或多个数据源的数据来确定用于车辆导航的路段内的车道边界的系统和方法。

背景技术

自主车辆经常使用来自地图服务的数据进行导航，这些数据识别道路中心的位置、车道标记等。理想地，来自这些地图服务的数据是至少指示道路中心的位置的点。然而，在实践中，这些点可能会显著偏离道路的实际中心，导致地图构建不佳和车辆导航不佳。因此，希望以更高的精度指定中心标记和其他道路边界的位置，以改进现有导航地图中的道路拓扑。

发明内容

在一个示例性实施例中，公开了一种生成地图的方法。基于来自至少一个数据源的数据为路段的位置确定锚点(anchor point)。锚点放置在路段的航拍图像(aerialimage)内。基于锚点在航拍图像上预测路段的边界标记以形成地图。该地图被提供给车辆。

除了在此描述的一个或多个特征之外，至少一个数据源包括车辆遥测数据源、众包数据和航空影像数据源中的至少一个。确定锚点还包括确定多个候选者(candidate)，每个候选者具有相关联的置信度(confidence)水平，以及基于相关联的置信度水平从多个候选者中选择一候选者作为锚点。路段的边界标记还包括路段的中心标记、路段的车道标记和路段的边缘标记中的至少一个。在一实施例中，边界标记在先前从地图服务生成的地图上丢失。该方法包括将预测的边界标记与先前从服务生成的地图中的边界标记进行比较，以识别来自地图服务的地图中的错误。该方法还包括在远程处理器处确定路段的锚点和预测的边界标记，并且将预测的边界标记提供给车辆的处理器以操作车辆。该方法还包括使用地图中的边界标记沿路段导航车辆。

在另一个示例性实施例中，公开了一种用于生成地图的系统。该系统包括处理器，该处理器被配置为基于来自至少一个数据源的数据确定路段的位置的锚点，将锚点放置在路段的航拍图像内，基于锚点来预测路段在航拍图像上的边界标记，并为车辆提供边界标记，用于车辆沿路段的导航。

除了在此描述的一个或多个特征之外，至少一个数据源包括车辆遥测数据源、众包数据和航拍影像数据源中的至少一个。确定锚点还包括确定多个候选者，每个候选者具有相关联的置信度水平，以及基于相关联的置信度水平从多个候选者中选择一候选者作为锚点。路段的边界标记还包括路段的中心标记、路段的车道标记和路段的边缘标记中的至少一个。在一实施例中，处理器还被配置为预测从先前从地图服务生成的地图中丢失的边界标记。处理器还被配置为将预测的边界标记与先前生成的地图中的边界标记进行比较，以从地图服务中识别地图中的错误。在一实施例中，处理器是车辆的远程处理器，并且处理器将预测的边界标记提供给车辆处理器，该车辆处理器使用预测的边界标记来操作车辆。

在又一个示例性实施例中，公开了一种用于导航车辆的系统。该系统包括远程处理器和车辆处理器。远程处理器被配置为基于来自至少一个数据源的数据来确定路段的位置的锚点，将锚点放置在路段的航拍图像内，基于锚点来预测路段在航拍图像上的边界标记，并为车辆提供边界标记。车辆处理器使用边界标记沿路段导航车辆。

除了在此描述的一个或多个特征之外，至少一个数据源包括车辆遥测数据源、众包数据和航空影像数据源中的至少一个。确定锚点还包括确定多个候选者，每个候选者具有相关联的置信度水平，以及基于相关联的置信度水平从多个候选者中选择一候选者作为锚点。路段的边界标记还包括路段的中心标记、路段的车道标记和路段的边缘标记中的至少一个。远程处理器还被配置为使用锚点预测从先前生成的地图中丢失的边界标记。

当结合附图进行以下详细描述时，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点是显而易见的。

附图说明