[发明专利]自动引导车的主动响应测量装置及控制方法

权利要求书

1.一种自动引导车的主动响应测量装置，其特征是，包括计算机(4)，无线信号发射器(41)，激光跟踪仪(42)，设于自动引导车(1)上的盒体(2)，设于盒体中的数据处理器(21)、姿态传感器(22)、电机驱动器(23)、无线信号接收器(24)和电机(25)，设于盒体上方的靶球座(3)和设于靶球座上的被测靶球(31)；数据处理器分别与无线信号接收器、姿态传感器和电机驱动器数据连接，电机驱动器与电机数据连接，电机的转轴上端伸出盒体之外并与靶球座连接，计算机分别与无线信号发射器和激光跟踪仪数据连接，无线信号发射器和无线信号接收器无线连接，被测靶球位于激光跟踪仪的斜下方。

2.根据权利要求1所述的自动引导车的主动响应测量装置，其特征是，所述自动引导车为扫地机器人或叉车；所述姿态传感器为陀螺仪。

3.一种适用于权利要求1所述的自动引导车的主动响应测量装置的控制方法，其特征是，包括如下步骤：

3-1，激光跟踪仪测量被测靶球的位置数据P(a,z,d)；计算机控制无线信号发射器将位置数据P(a,z,d)中的a发送给无线信号接收器；

其中，a为在激光跟踪仪的测量坐标系下被测靶球相对于测量坐标系X轴的偏移角度；z为测量坐标系下被测靶球相对于测量坐标系Z轴正方向的夹角；d为被测靶球与测量坐标系原点之间的距离；

3-2，姿态传感器获取自动引导车的姿态数据R(α,β,γ)，姿态传感器以数据处理器上电时为姿态零点R₀(α₀,β₀,γ₀)；其中，航向角α为以姿态零点R₀(α₀,β₀,γ₀)为起点，自动引导车在水平方向上移动的角度，顺时针移动的角度为正值，逆时针移动的角度为负值；β为俯仰角，γ为滚转角；

3-3，数据处理器利用位置数据P(a,z,d)、姿态数据R(α,β,γ)及上一时刻电机驱动器反馈的电机实际转动角度θ_feed，计算出电机应执行的指令角度θ_cmd；

3-4，电机驱动器将电机实际转动角度θ_feed反馈给数据处理器，数据处理器计算电机应执行的输出角度θ_out；数据处理器通过电机驱动器控制电机执行输出角度θ_out，电机带动被测靶球的受光面主动对准激光跟踪仪的测试光源。

4.根据权利要求3所述的自动引导车的主动响应测量装置的控制方法，其特征是，步骤3-1包括如下具体步骤：

计算机利用位置数据P(a,z,d)计算坐标数据P′(Px,Py,Pz)：其中，Px＝d×sin(z)×sin(a)

Py＝d×sin(z)×cos(a)

Pz＝d×cos(z)；

计算机利用P′(Px,Py,Pz)计算被测靶球的位置准确度和轨迹准确度，将被测靶球的位置准确度和轨迹准确度作为自动引导车的位置准确度和轨迹准确度。